Ультразвуковой датчик расстояния
"Робот и я"Ультразвуковой датчик расстояния HC-SR04 и HY-SRF05 это наиболее распространенные модули для определения расстояния до препятствий. С ними строятся многие роботы, в том числе поддерживающие дистанцию, объезжающие препятствия в лабиринте, сканирующие пространство для построения карты и разного рода сонары. Есть и экзотические применения датчика: для реализации задачи локализации в помещении по аналогии с ГНСС
Подключение и принцип работы датчика
Модуль датчика HC-SR04 или HY-SRF05 подключается к +5В, т.к. встроенный контроллер работает именно на 5 вольтовой логике
Модуль HY-SRF05 имеет более высокое разрешение, в сравнении с HC-SR04, и выход OUT, который переводит датчик в режим работы по одному проводу, таким образом можно сократить количество используемых выводов микроконтроллера.
Модуль HY-SRF05 при получении импульса от ардуино запускает работу встроенного контроллера, который формирует несколько ультразвуковых импульсов, которые излучаются с динамика "Т". После отражения от объекта - эхо возвращается на приёмник "R". Встроенный контроллер определяет время между отправкой первого фронта и приходом отраженного фронта. Полученное значение времени соответствует сигналу HIGH на пине Echo, который формирует контроллер датчика.
На стороне ардуино обработка времени высокого сигнала от Echo обеспечивается командой pulseIn(Pin,High). Эта функция работает на прерываниях программных прерываниях ардуино, и принимает в качестве аргументов номер пина, на котором отслеживается изменение уровня, и уровень - HIGH или LOW
Дистанция работы датчика составляет около 3 метров, на больших расскояниях проявляются переотражения и сильное затухание уровня эхо.
На расстояниях менее 10 см срабатывает внутренний фильтр данных в контроллере датчика.
Код и подключение
Купить можно за 60 руб