Регулирование позиционного перемещения манипулятора - Производство и технологии курсовая работа

Главная

Производство и технологии
Регулирование позиционного перемещения манипулятора

Описание технологического процесса изготовления системы регулирования позиционного перемещения манипулятора. Характеристика действующих координатных возмущений. Расчёт численных значений времени и коэффициентов преобразования. Методы оценки устойчивости.


посмотреть текст работы


скачать работу можно здесь


полная информация о работе


весь список подобных работ


Нужна помощь с учёбой? Наши эксперты готовы помочь!
Нажимая на кнопку, вы соглашаетесь с
политикой обработки персональных данных

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
На тему: «Регулирование позиционного перемещения манипулятора»
Электродвигатели Siemens серии 1MG7, производятся мощностью от 18,5 кВт до 200 кВт и полностью адаптированы для российского потребителя.
Таблица 1. Характеристики электродвигателя [8]
Основные параметры редуктора представлены в таблице 2 [6]:
Таблица 2. Характеристика редукторов привода шагающего пода печи [6]
Скорость вращения быстроходного вала редуктора, n об/мин
Для обнаружения выхода заготовки из клети необходимо знать изменение усилия на клети, для чего используется датчик усилия тензорезисторный универсальный типа 5001 ДСТУ - ГОСТ 28836. [9].
Датчики устойчивы к воздействию температуры и влажности по группе С3, атмосферного давления по группе Р1 ГОСТ 12997, со степенью защиты IP67 по ГОСТ 14254, к воздействию синусоидальных вибраций высокой частоты по группе N2 ГОСТ 12997. Электрическое питание 12 В или 24 В по ГОСТ 18953.
Табл. 2 Технические характеристики датчика усилия.
Габаритные размеры датчиков, не более, мм
Для обеспечения рабочего режима клети необходим блок задержки сигнала датчика усилия, в противном случае заготовка не успеет выйти из станины клети, что приведет к поломке стана. Для чего нам необходимо знать время запаздывания t за п :
где v пр =1 м/с - скорость прокатки.
Выбирается блок задержки Мастак БЗ_11, с временем запаздывания 0,1_3с.
Для управления электродвигателем используется частотный преобразователь LS600 фирмы Siemens.
§ тип инвертора: ШИМ на IGBT-модулях;
§ 4 задаваемые фиксированные частоты;
§ 7 вариантов задания выходной частоты;
§ диапазон выходных частот 0,5…240 Гц
§ сигнал задания частоты: 0…5В, 0…10В(10 кОм), 4…20 мА (250 Ом), 0…20 мА (250 (Ом);
Для измерения угловой скорости вала двигателя используется энкодер Siemens 1XP8001-2 (версия ТTL) [9].
Энкодеры Siemens предназначены для измерения линейных и угловых перемещений. Принцип действия энкодеров основан на оптическом методе измерения угла поворота линейных перемещений, что обеспечивает высокую точность. При наличии импульсного энкодера жестко закрепленного на валу электродвигателя, стандартный асинхронный электродвигатель выполняет функции высокоточного регулируемого электропривода.
Техническая характеристика датчика:
· Маскимальный нагрузочный ток _ Макс. 20 мА
· Точность (импульсов/оборот) - 1024
· Пульсация смещения между двумя выходами _ 90 Гр ± 20%
· Выходная амплитуда U _ Uвыс > 2.5В Uниз< 0.5В
· Частотный диапазон _ 0.45 мс до 300 кГц
· Масксимальная скорость _ 12000 об/мин
· Температура хранения _ -20Гр С до 100Гр С
· Максимальная радиальная консольная нагрузка _ 60N
· Максимальная радиальная аксиальная нагрузка _ 40N
где b - коэффициент, зависящий от типа двигателя и условия пуска.
Для двигателя постоянного тока и асинхронных двигателей с фазным ротором b = 1.4 ё 1.6. Для данного двигателя b = 1.6.
Определение приведённого момента электропривода.
Маховой момент системы электропривода, приведённый к валу двигателя из уравнения:
где: a - коэффициент, учитывающий маховые массы редуктора (находится по каталогу).Обычно он лежит в пределах от 1.1 до 1.15. В данном случае принимаем a = 1.1.
GD 2 дв - маховый момент двигателя ;
GD 2 м - маховый момент соединительной муфты ;
G - сила сопротивления поступательно движущегося элемента (Н);
где Q - вес перемещаемого груза (кг.);
g - ускорение свободного падения (постоянная величина), g = 9.8 м/с 2 ;
n дв - номинальная скорость вращения двигателя (об/мин) ;
где i =38.98 - передаточное отношение редуктора,
Расчитаем моменты инерции масс элементов механизма.
Моменты инерции манипулятора рассчитывается как сумма моментов инерции линейки и шестерни:
разбивается передаточное число редуктора по ступеням Ц2У-200
Приведенный момент инерции редукторов к валу двигателя:
где =1,12 - коэффициент учитывающий инерцию вращающихся муфт.
где =40 сек -1 - угловая скорость редуктора.
Передаточный коэффициент привода манипулятора:
где x = ц - функция угла поворота вала двигателя,
y = R ш ·ц ш - передвижение манипулятора,
ц ш= ц/ i - угол поворота вала редуктора
При повороте вала двигателя на 1° вал редуктора повернется на:
10. Передаточные коэффициенты элементов механизма
Перемещение задается c помощью задающего устройства (ЗУ).
Передаточный коэффициент преобразовательного устройства:
Передаточный коэффициент двигателя:
Передаточный коэффициент редуктора:
Передаточный коэффициент манипулятора с заготовкой:
Описание конструкции и принципа действия манипулятора. Разработка гидропривода подвода захвата манипулятора. Определение потерь давления в аппаратах на этапе перемещения комплектов. Разработка технологического процесса изготовления приводной шестерни. дипломная работа [483,5 K], добавлен 22.03.2018
Описание конструкции манипулятора защитной трубы. Модернизация узлов машины. Расчет нагрузок, мощности привода вращения стрелы и перемещения каретки, реечной передачи. Показатели, критерии технико-экономической и финансовой эффективности проекта. дипломная работа [1,7 M], добавлен 07.03.2015
Структурная схема механизма робота-манипулятора в пространстве. Определение степени подвижности механизма робота-манипулятора. Анализ движения механизма робота-манипулятора и определения время цикла его работы. Определение и построение зоны обслуживания. курсовая работа [287,4 K], добавлен 06.04.2012
Манипулятор - механизм для управления пространственным положением орудий и объектов труда, характеристика его оснащения. Расчёт параметров механической системы манипулятора типа ВПП. Процесс работы манипулятора, его кинематическая система и мощность. курсовая работа [48,4 K], добавлен 27.08.2012
Расчет устойчивости одноконтурной системы регулирования: преобразования структурных схем, алгебраический критерий устойчивости Гурвица, частотный критерий Михайлова. Описание технологического процесса, обоснование средств измерения одноконтурной системы. курсовая работа [214,5 K], добавлен 21.08.2012
Технические характеристики манипулятора. Структура технического оборудования. Функциональная и электрическая схемы. Характеристика применяемых датчиков. Словесный алгоритм технологического цикла. Блок-схема алгоритма программы управления манипулятором. курсовая работа [1,8 M], добавлен 20.12.2012
Структурная схема позиционного гидропривода с линиями связи. Расчетная схема динамической системы. Порядок формирования математической модели. Уравнения движения двухмассовой механической подсистемы. Реализация, решение системы дифференциальных уравнений. контрольная работа [3,0 M], добавлен 07.01.2016
Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д. PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах. Рекомендуем скачать работу .

© 2000 — 2021



Регулирование позиционного перемещения манипулятора курсовая работа. Производство и технологии.
Реферат: Адвокатская этика 3
Курсовые На Заказ Саратов
Курсовая работа по теме Внутренняя и внешняя политика Казахстана в период Назарбаева
Дипломная работа по теме Атом во Вселенной, Вселенная в атоме
Кулачковые Механизмы Реферат
Реферат по теме Формы и тактика использования специальных познаний при расследовании преступлений
Реферат по теме Хромирование в машиностроении
Механические Свойства Материалов Реферат
Де Эссе Сумки Белгород
Курсовая работа по теме Лизинговые операции коммерческих банков
Магистерская Работа На Тему Педагогічна Занедбаність Молодших Школярів
Реферат: Большевики и становление Советской власти 1917-18 года
Реферат по теме Социальные проблемы молодых семей
Курсовая работа: Ресурсы коммерческого банка 2
Курсовая работа по теме Получение титана
Эссе Какую Роль Играет Родного Языка
Сочинение О Столице России На Английском
Умение Трудиться Сочинение 9.3
Трепанация Черепа Диссертация
Помощь Диссертацию
Послуга охорони як особливий вид господарської діяльності - Государство и право дипломная работа
Особенности работы редактора над телевизионной информационной заметкой - Журналистика, издательское дело и СМИ дипломная работа
Россия и ЕС: тенденции экономического сотрудничества - Международные отношения и мировая экономика доклад