Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой - Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника контрольная работа

Главная

Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника
Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой

Характеристика и составление уравнения динамики исполнительного механизма двухстепенного манипулятора. Особенности управления двухстепенного манипулятора с самонастройкой по эталонной модели. Расчет основных параметров системы и коэффициента настройки.


посмотреть текст работы


скачать работу можно здесь


полная информация о работе


весь список подобных работ


Нужна помощь с учёбой? Наши эксперты готовы помочь!
Нажимая на кнопку, вы соглашаетесь с
политикой обработки персональных данных

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ
по курсу «Проектирование автоматических систем»
Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой
Проверил преподаватель: Воронин Ю.Ю.
1. Уравнение динамики исполнительного механизма двухстепенного манипулятора
2. Управление двухстепенного манипулятора с самонастройкой по эталонной модели
Требуется сформировать такое управление , при котором динамика манипулятора описывалась бы уравнением желаемой модели:
Здесь q d (t) - заданная траектория движения манипулятора в обобщенных координатах.
u Л - линейная составляющая управления для упрощенной модели манипулятора;
d - сигнал самонастройки, позволяющий обеспечить нужное поведение системы для полной модели объекта управления.
Для траекторных задач, где известна траектория q d (t) системы, можно желаемую модель выбрать так, чтобы не было ошибки слежения по траектории:
k V = const; k = const - параметры желаемой модели.
Для формирования сигнала самонастройки вводится эталонная модель системы:
- выходной сигнал скорости эталонной модели.
В системе управления формируется сигнал ошибки по скорости , несущий информацию об отклонении движения манипулятора от заданной эталонной модели. Этот сигнал используется в блоке самонастройки (БСН) для формирования дополнительного сигнала управления. БСН обеспечивает поддержание .
Таким образом, ошибка системы относительно эталонной модели е:
Уравнение сигнала самонастройки d i :
с i (t)sign е i - разрывной сигнал переменной амплитуды, обеспечивающий наличие эталонного режима, в котором поддерживается е i = 0.
Интегрирующая составляющая g i (t)введена для компенсации гравитационных моментов G i (q).
За счет регулировки коэффициентов с i (t) в зависимости от составляющих системы можно осуществлять управление с малыми амплитудами разрыва составляющих в сигнале самонастройки. Причем, целесообразно получить с i > 0 при приближении к состоянию равновесия.
Тогда становится возможным обеспечить невысокие потери мощности приводов и нормальный тепловой режим их работы при управлении самонастройки.
Возьмем следующий закон формирования сигналов самонастройки:
Берется второе положение манипулятора максимально удаленное от первого положения:
Для второго положения рассчитывается А(q).
Рассчитаем B 1 (q) и B 2 (q) для первого положения (для второго положения они нулевые).
Таким образом, коэффициент настройки , учитывающий изменение матрицы манипулятора А(q):
Коэффициент настройки , учитывающий наличие моментов скоростных сил:
Коэффициент настройки , учитывающий скорость изменения моментов сил тяжести при движении манипулятора:
Обоснование конструктивно-компоновочной схемы манипулятора и его модулей. Порядок и этапы проведения кинематического и динамического расчета манипулятора. Планирование траектории. Определение точности и повторяемости позиционирования манипулятора. курсовая работа [331,2 K], добавлен 27.03.2011
Конструктивные параметры манипулятора. Применимость частотных показателей устойчивости и качества регулирования по логарифмическим амплитудным и фазовым частотным характеристикам к системе управления плоским движением манипулятора с вязкоупругим стержнем. дипломная работа [1,8 M], добавлен 16.06.2017
Подходы к моделированию и управлению манипуляторами. Требования к разрабатываемому устройству, его функциональность и возможности, сферы практического применения. Построение структурной кинематической схемы. Порядок сборки и тестирования манипулятора. дипломная работа [1,6 M], добавлен 21.07.2015
Методика проведения испытаний на воздействие транспортировочных, ударных нагрузок и виброускорений. Разработка программного обеспечения комплексного стенда отработки и испытаний манипулятора грунтозаборного комплекса. Блок-схемы алгоритмов управления. дипломная работа [3,0 M], добавлен 24.03.2013
Характеристика, применение и назначение микроконтроллерных систем управления. Разработка контроллера инверторного сварочного аппарата, обеспечивающего работу манипулятора. Общий алгоритм работы, составление программного обеспечения для данного блока. курсовая работа [1,6 M], добавлен 26.12.2012
Устройство и принцип работы сбалансированных манипуляторов с ручным управлением. Виды робототехнических комплексов для нанесения покрытий. Составление компоновочной схемы манипулятора, работающего в прямоугольной пространственной системе координат. контрольная работа [4,2 M], добавлен 21.03.2015
Создание системы технического зрения для робота-манипулятора. Принцип иерархичности системы управления роботом. Вычисление характеристик объекта. Основные требования к алгоритмам управления. Разработка метода контурного анализа. Эквализация контуров. курсовая работа [919,3 K], добавлен 06.01.2013
Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д. PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах. Рекомендуем скачать работу .

© 2000 — 2021



Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой контрольная работа. Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника.
Курсовая работа: Государственные полномочия Архангельской области по организации розничных рынков
Курсовая работа по теме Аналого-цифровые преобразователи
Реферат: Ресторанное оборудование. Скачать бесплатно и без регистрации
Курсовая работа: Проектирование электростанции ТЭЦ-720МВт
Конфликт В Деловом Общении Реферат
Реферат: It Was A Year Essay Research Paper
Туристический потенциал Гродно
Управление Поведением Персонала Курсовая
Курсовая работа по теме История формирования и развития политического PR
Курсовая работа по теме Организация производственного процесса
Реферат: Правление императрицы Екатерины II
Написать Сочинение Это Словосочетание
Дневник Практики Помощник Медсестры
Великая Отечественная Война Сочинение Рассуждение
Реферат: Нормирование шума
Курсовая работа по теме Исследование маркетинговой среды фирмы
Что Мешает Людям Изменить Свою Жизнь Сочинение
Топик: Название всех стран, жители, столицы, языки (на английском языке)
Курсовая работа: Современные правовые системы африканских стран
Сочинение Влияние
Учетное обеспечение управления затратами на качество новой продукции - Бухгалтерский учет и аудит дипломная работа
Правовая природа поручительства - Государство и право реферат
Микрополосковая антенная решетка - Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника курсовая работа