Проектирование автоматизированного реабилитационного устройства, предназначенного для реабилитации кистевого сустава человека - Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника дипломная работа

Главная

Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника
Проектирование автоматизированного реабилитационного устройства, предназначенного для реабилитации кистевого сустава человека

Основные направления развития медицинской мехатроники. Кистевое реабилитационное устройство: обзор существующих конструкций. Разработка конструкции модели реабилитационной системы для восстановления двигательных функций кистевого сустава человека.


посмотреть текст работы


скачать работу можно здесь


полная информация о работе


весь список подобных работ


Нужна помощь с учёбой? Наши эксперты готовы помочь!
Нажимая на кнопку, вы соглашаетесь с
политикой обработки персональных данных

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования
«Юго-Западный государственный университет»
Кафедра теоретической механики и мехатроники
ВЫПУСКНАЯ КВАЛИФИКАЦИОННАЯ РАБОТА БАКАЛАВРА
на соискание квалификации (степени) бакалавра техники и технологии
« Проектирование автомати зированного реабилитационного устройства , предназначен ного для реабилитации кистевого сустава человека »
по направлению подготовки 220200.62 «Автоматизация и управление»
1.3 Цели и задачи выпускной квалификационной работы
2. Описание и принцип работы разрабатываемой системы
2.2 Описание кинематики и динамики устройства
2.3 Описание конструкции устройства
3.2 Моделирование системы автоматического управления средством MATLAB
В современном мире нас повсюду окружают новейшие достижения техники. Невозможно представить ни одну из сфер деятельности человека без использования мехатронных систем. Одной из таких сфер деятельности человека является медицина, в частности, реабилитационная.
Современная медицина озадачена не только спасением жизни пациента, но и каково будет её качество после окончания лечения. В последние время большое развитие получили мехатронные устройства, предназначение которых - не только облегчить труд врача-физиотерапевта, но и существенно расширить его возможности, позволяя имитировать естественные движения человека, подбирать индивидуальные программы для каждого пациента, осуществлять непрерывный контроль за его состоянием лечения.
Помимо устройств, работающих на принудительное сгибание конечностей, огромное значение в реабилитационной практике имеют устройства - тренажеры, задача которых заключается в тренировке естественных усилий при работе сустава. Устройства такого рода необходимы для полного возвращения всего спектра функций и полноты выполняемых движений. Примером таких разработок служат устройства-тренажеры для реабилитации коленного сустава.
В последние годы бурно развиваются медицинские технологии, формирующие облик медицины 21 века. Во многих развитых странах активно ведутся разработки различных мехатронных устройств медицинского спектра направления. Основные направления развития медицинской мехатроники - клиническая медицина, выполнение сервисных операций и разработка систем для реабилитации инвалидов. Основные направления развития медицинской мехатроники представлены на Рис. 1.1
Рис.1.1. Основные направления развития медицинской мехатроники
Медицинские реабилитационные устройства предназначены для решения двух задач: восстановления функций утраченных конечностей и жизнеобеспечения инвалидов, прикованных к постели .
История протезирования берет свои истоки не одно десятилетие назад, но к мехатронике непосредственно относятся лишь протезы с усилением. Современные автоматизированные протезы не нашли широкого применения в обществе из-за малой надежности в работе, своих конструктивных и эксплуатационных несовершенств и дороговизне обслуживания. В настоящее время делается довольно многое, чтобы улучшить их характеристики за счет внедрения в них новых конструктивных элементов и материалов, таких, как пленочные тензодатчики для управления силой сжатия пальцев руки-протеза, электронно-оптические датчики, монтируемые в оправе очков для управления протезом руки с помощью глаз пациента и т.п. Современные роботы для реабилитации больных, сделали огромный шаг вперед в области мехатронной медицины. Механические протезы уже почти полностью смогут заменить инвалидам руки, ноги и другие конечности.
Недавно в Японии была разработана механическая рука. Исполнительный орган имеет шесть степеней свободы и систему управления протезом. В Великобритании создана система управления манипуляторами, которые предназначены для протезирования, их особенностью является способность выполнения заранее не запрограммированных заданий. Они обеспечивают обработку сенсорной информации, включая систему распознавания речи. Одной из проблем является управление формирования управляющих сигналов пациентами без помощи конечностей. Ведутся разработки конструкции механической руки с телесистемой, управление ею будет осуществляется датчиками на голове больного. Датчики реагируют на движение головы или бровей.
Для решения задач жизнеобеспечения больных потерявших способность передвигаться самостоятельно были созданы различные варианты роботизированных систем. Качественно новым конструктивным решением является антропоморфная рука - манипулятор, смонтированная на инвалидной коляске и управляемая ЭВМ. Данная система позволяет больному с минимальным уровнем подготовки управлять рукой - манипулятором для удовлетворения физиологических потребностей, пользования телефоном и т.д.
Широкую востребованность пациенты стали проявлять к медицинским роботизированным комплексам. Их функционирование осуществляется через центральный контрольный пост или с помощью различных командных устройств, задание для которых пациент формирует самостоятельно, с помощью речевых команд. Система включает в себя антропоморфную руку - манипулятор, управляющую аппаратуру, командное устройство, телевизионный монитор, а также автоматизированную транспортную тележку. По желанию больного включаются телевизор, радио, осветительные приборы, изменяется положение больного на кровати, приводится в действие манипулятор.
В Сеуле разработано автоматизированное рабочее место-с рукой манипулятором для инвалидов, страдающих тяжелой формой опорно-двигательной системой движения суставами. Благодаря медицинскому мехатронному устройству пациент может принимать пищу ,питье, ухаживать за волосами, чистить зубы ,читать ,пользоваться телефоном и работать на персональном компьютере как обычный человек.
Многие пациенты, перенесшие инсульт, травматическое повреждение головного мозга, другие неврологические заболевания или костно-мышечные повреждения обладают остаточной нейромышечной функцией двигательных конечностей. Но выраженная мышечная слабость и собственный вес конечности не дают возможность пациентам в полной мере восстановить утраченную функцию. Кистевое реабилитационное устройсво [Рис.1.1 ] предназначено для усовершенствования движений кисти. В зависимости от положения ручки устройства можно тренировать или сгибания - разгибания кисти или повороты влево - вправо. Во время занятий предплечья пациента фиксируется на подлокотнике, который регулируется по высоте.
Рис.1.2.1 Кистевое реабилитационное устройство
Регулятором сопротивления устанавливается необходимая нагрузка, причем на первых тренировках движения осуществляются с небольшим сопротивлением, которое потом постепенно повышается.
Данное реабилитационное устройсво предназначено ,для разрабатывания кистевого сустава ,после получения травм , у детей.
Рис.1.2.2. Ортопедическое приспособление СРМ L4.
Ортопедическое приспособление СРМ L4 [Рис.1.2.2] выполняет широкий диапазон движений на сгибание в области кистевого сустава: от 0° до 110°. Данный аппарат также регулируется по размерам каждого пациента и может применяться как для детей, так и для взрослых. Преимущества при использовании данной модели это: стабильная угловая скорость, которая предотвращает адгезии и контрактуры.
Рис.1.2.3 Реабилитационное устройство Ортез
кистевой реабилитационный проектирование
Ортез [Рис.1.2.3] предназначен для долечивания ранений сустава запястья, пясти и фаланг пальцев. Также служит в качестве фиксационной шины. Основу изделия представляет собой опора ладони и пальцев и опора предплечья соответствующей формы. Обе опоры соединены распоркой из дюралюминия. Опора предплечья имеет два привязных ремешка. Опора ладони и пальцев имеет сбоку опорные упоры. Основные особенности:
Новое CPM-движение, создание противодействия большому пальцу, что еще более разнообразит реабилитационное устройство.
Ручное управление, позволяющее запрограммировать каждое движение, что повышает безопасность реабилитации.
Концепция двух осей, упрощающая переход с правостороннего режима не левосторонний и обратно.
Универсальность и эффективность: подгоняется по размеру к кисти (и левой, и правой руки; от самых малых, до самых больших размеров)
Портативность (легко использовать как в клинике, так и дома)
Рис.1.2.4 Реабилитационное устройство Kinetec Maestra Portable hand CPM
Портативный реабилитационный тренажер [Рис.1.2.4] для CPM-терапии (постоянной пассивной разработки) кистей и пальцев рук. Этот тренажер позволяет проводить быструю и простую в применении двигательную терапию для широкого спектра показаний. Имеет 5 режимов работы. Диапазон движений От 15° - гиперэкстензия до 270° - сгибание (сжатие в кулак).Рабочий цикл От 27 до 135 секунд( в зависимости от установленного скоростного режима).
Таким образом, проанализировав рассмотренные реабилитационные устройства, можно сделать следующий вывод:
Необходимо создавать принципиально новые способы управления, позволяющие в кратчайшие сроки восстанавливать двигательную функцию кистевого сустава.
1.3 Цель и задачи выпускной квалификационной работы
Целью данной работы является расширение функциональных возможностей реабилитационной системы для восстановления двигательных функций кистевого сустава человека. Достигнуть этого можно только путем использования современных технологий создания интеллектуальных систем управления, позволяющих реализовывать различные законы управления системой рука - механическое устройство.
Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:
· Исследование особенностей строения кистевого сустава и проведение кинематического анализа его движения как независимо, так и в составе системы рука-устройство,
· Разработка и исследование математической модели, описывающей динамику поведения системы,
· Разработка системы управления, позволяющей реализовывать различные режимы работы устройства.
2. Описание и принцип работы разрабатываемой системы
Кистевой сустав - это подвижное соединение костей предплечья и кисти человека.
Образован расширенной и вогнутой запястной суставной поверхностью лучевой кости и дистальной [Рис 2.1.1. ] поверхностью треугольного хрящевого диска, представляющих вогнутую суставную поверхность, сочленяющуюся с выпуклой проксимальной суставной поверхностью первого ряда запястья: ладьевидной, полулунной, трехгранной.
Рассмотрим движение кистевого устава в одной степени свободы.
Рис 2.1.1. Строение кистевого сустава
2.2 Описание кинематики и динамики устройства
l - расстояние между точками закрепления реабилитационного устройсва
Рассмотрим движение в плоскости YZ(Рис 2.2.2).
Рис 2.2.2.Динамическая схема реабилитационного устройства
Fн- Сила нагрузки, созданная устройством
Дl- расстояние на которое переместился шток гидроцилиндра при работе реабилитационного устройства
-расстояние от закрепленной манжеты на ладони до места сгибания кисти
-расстояние от закрепленной манжеты на запястье до места сгибания кисти
-перпендикуляр опущенный из шарнирного закрепления на реабилитационное устройство
Определим связь между геометрическими параметрами устройства и положением руки:
Для составления динамических уравнений воспользуемся уравнением Лагранжа 2-го рода
Смоделируем в среде MathCad, методом Рунге-Кутта 4 порядка:
При заданной силе получили следующие зависимости:
Рис.2.2.3. Зависимость угла поворота от времени
Рис.2.2.4. Зависимость скорости от времени
Рис.2.2.5. Зависимость ускорения от времен
В ходе моделирования мы получили , что в течении 4 секунд реабилитационное устройство повернется на 90 градусов, максимальная скорость при этому будет составлять 4.8 м/c. Исследуемые зависимости полностью удовлетворяют техническим характеристикам разрабатываемого реабилитационного устройства.
2.3 Описание конструкции устройства
Устройство предназначено для реабилитации кистевого сустава. Преимущественная цель - вернуть полный диапазон движений лучезапястного сустава, улучшить баланс сустава, достичь полной реабилитации.
Устройство состоит из нескольких частей. Манжета, сделанная из эластичного материала, одевается на ладонь и закрепляется с помощью ремней и застежек, плотно обхватывая ладонь. Вторая манжета жестко закрепляется на предплечье. Поворотное движение кисти осуществляет гидроцилиндр, на котором установлены предохранительные датчики, для предотвращения травм у пациентов.
Реабилитационное устройство работает таким образом, что гидроцилиндр прикладывает усилие необходимое для сгибания лучезапястного сустава пациента.
Устройство может работать в режиме-Сгибание с нагрузкой.
Устройство с помощью датчиков контролирует усилия, создаваемые в суставе и прикладывает необходимое «противоусилие».
Найдем давление создаваемое цилиндром. Для этого составим уравнение моментов относительно точки шарнирного закрепления:
где полезная нагрузка, приложенная к штоку, Н;
- расстояние между шарнирным закреплением и осью штока гидроцилиндра, м;
- расстояние от шарнирного закрепления до точки приложения приведенной массы, м.
Определим внутренний диаметр гидроцилиндра исходя из полученного значения полезной нагрузки. Расчетное значение диаметра гидроцилиндра ,мм определяется по формуле:
где - расчетное давление рабочей жидкости на входе в гидроцилиндр, МПа;
- механический КПД гидроцилиндра (рекомендуется принимать усредненное значение =0,95..0,96).
Принимаем =0,95. Давление предварительно принимается равным:
- номинальное давление в гидросистеме, МПа;
Из стандартного ряда значений диаметров выберем ближайшее к полученному расчетному значению внутренний диаметр и соответствующий ему диаметр штока, =10 мм =(0.3+0.45)=7.5 мм.
Для принятого диаметра рабочее давление жидкости в поршневой части гидроцилиндра и - давление в штоковой части гидроцилиндра, МПа у гидроцилиндра составит:
Исходя из полученных расчетных знаний и зная необходимую длину хода штока (40 мм) выбираем подходящий цилиндр из каталога. Выбираем сварной гидроцилиндр двустороннего действия ,уплотнением из эластомера и нитрила ( для гидроцилиндров низкого давления).
Расход жидкости, подводимой в поршневую полость гидроцилиндра составит:
где - заданная скорость движения поршня ;
- объем КПД гидроцилиндра, который для новых гидроцилиндров с манжетными уплотнениями можно принять .
Необходимой скоростью движения будем считать такую скорость перемещения штока при которой он будет совершать полный ход за 8 секунд. Следовательно необходимая скорость движения поршня будет равна:
При механическом сжатии цилиндра существует возможность его продольного изгиба. Соответственно длина хода ограничена и зависит от рабочего давления, вида установки и рабочего режима.
Для подачи и вывода рабочей жидкости в гидросистему будем использовать регулирующие клапаны.
Зависимость перепада давлений на клапане, объемного расхода жидкости через регулирующий клапан, и условный объемный расход описывается следующим соотношением:
где - характеристика пропускной способности клапана;
- перепад давления на полностью открытом клапане, Бар;
- плотность жидкости (для воды 1000 кг/м3);
При подборе клапана рассчитывается значение :
клапана - характеристика пропускной способности клапана, есть условный объемный расход воды через полностью открытый клапан, м3/час при перепаде давлений 1 Бар при нормальных условиях. Указанная величина является основной характеристикой клапана.
При подборе клапана рассчитывается значение , затем округляется в большую сторону до ближайшего значения соответствующего паспортной характеристике клапана.
Выбираем регулирующие клапаны с =1.0
На рисунке 3.1.1. представлена функциональная схема цифровой системы автоматического управления.
Рис.3.1.1. Функциональная схема цифровой системы автоматического управления
На функциональной схеме приняты следующие обозначения:
· МК - микроконтроллер, включающий АЦП и ШИМ на кристалле. Микроконтроллер обеспечивает реализацию необходимых законов управления, а также управляет индикацией и обрабатывает.
· ЖКИ - жидкокристаллический дисплей с встроенным контроллером, после включения кнопки START отображает значения измеряемой величины.
· DS- цифровой датчик, регистрирующий угловую скорость сгибания сустава.
· DK-концевой датчик регулирующий конечное положение сгибания сустава.
· DM - тензодатчик, регистрирующий усилия.
· Усилитель - усиливает сигнал с тензодатчиков.
· D1 - драйвер, осуществляют силовую развязку цифровой системы управления и электроклапана.
· D2 - драйвер, осуществляют силовую развязку цифровой системы управления и электроклапана.
· D3 - драйвер, осуществляют силовую развязку цифровой системы управления и электроклапана
Структурно электрическая схема состоит из четырех групп:
· сенсорная система устройства, включающая в себя абсолютные энкодеры, тензодатчики, концевые датчики;
· силовая часть управления Электроклапанами;
Устройство имеет три электроклапана с одинаковым принципом управления и конструкцией. Системы управления электроклапанами аналогичны, следовательно, можно рассматривать любой из них. На рис.4.1. приведена структурная схема системы автоматического управления.
Рис.3.1.2. Структурная схема управления
Wус (p) - передаточная функция усилителя;
W дпт.(p) - передаточная функция двигателя;
Wос (p) - передаточная функция обратной связи;
Wвозм возд(p) - передаточная функция возмущающего воздействия;
Управление осуществляется путем поддержания постоянного момента.
Пациент прикладывает усилие к устройству. Усилие измеряется с помощью тензодатчиков и зависит в свою очередь от приложенного к устройству - момента, создаваемого пациентом и момента сопротивления, создаваемого устройством. Затем происходит открытие электроклапана и начинается подача рабочий жидкости в гидроцилиндр с помощью насоса. При полностью открытом электроклапане гидросистема обеспечивает максимальное усилие. Второй электроклапан обеспечивает вывод рабочий жидкости из гидросистемы.
· 53 двунаправленные линии ввода/вывода;
Так же важно для данной системы соотношение "цена - производительность - энергопотребление", что обеспечивает выбранный контроллер. Управляющим элементом электрической схемы является микроконтроллер ATmega64. Тактовая частота контроллера (16 МГц) задается кварцевым резонатором Q1. Начальное программирование осуществляется через разъем X1, выводы PE0, PE1 (RXD, TXD) и SCK, что является особенностью контроллеров серии 64-128 (все другие контроллеры mega программируются через последовательный интерфейс SPI - выводы MISO, MOSI).
Рис.3.3.1. Внешний вид микроконтроллера Atmega64.
Рис.3.3.2. Микроконтроллер Atmega64.
Однооборотный (= точность в пределах одного оборота):
Многооборотный (= количество оборотов вала):
Логический код (для контроля скорости):
Логический код (для контроля скорости):
· MAX 232 - интегральная схема, преобразующая сигналы последовательного порта RS-232 в сигналы, пригодные для использования в цифровых схемах на базе ТТЛ или КМОП технологий.
Рис. 3.4.1. Принципиальная схема управляющей тензомостом
С учетом всех аппаратных особенностей проектируемой цифровой системы автоматического управления, напишем алгоритм функционирования управляющей программы для нее:
4.2.Построение 3-D модели устройства в системе трёхмерного моделирования КОМПАС-3D V13
В выпускной квалификационной работе бакалавра была спроектирована автоматизированное реабилитационное устройство, предназначенное для реабилитации кистевого сустава человека. Для этого был проведен анализ существующих конструкций, рассмотрены достоинства и выявлены недостатки реабилитационных устройств, предложена новая конструкция реабилитационного устройства. Построена его конструктивная, функциональная и принципиальная схема. Рассчитаны основные параметры гидросистемы.
Исследована цифровая система управления САУ. Разработан алгоритм работы устройства. Построена виртуальная 3D модель.
1. Агаханян Т.М., В.Г. Никитаев. Электронные устройства медицинских приборах. Учебное пособие. 2005 год. 510 стр.
2. Авдеев О.Н., Мотайленко Л.В. Моделирование систем. Учебное пособие. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. 170 с
3. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического управления / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. - СПб.: Профессия, 2003
4. Белов В.Г. Самоучитель по микропроцессорной технике. 2003 г. - 244 с.
5. Воротников С. А. Информационные устройства робототехнических систем: Учеб. пособие - М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2005.- 384с.
6. Егоров, О. Д. Мехатронные модули. Расчет и конструирование: уч.пос. / О. Д. Егоров, Ю. В. - М.: ИЦ МГТУ «СТАНКИН», 2004.
7. Медицинская реабилитация в неврологии и нейрохирургии. Коган О Г, Найдин В Л -- М.: Медицина. 1988.
8. Олссон, Г. Цифровые системы автоматизации и управления / Г. Олссон, Пиани Д. - СПб.: Невский Диалект, 2001.
9. Подураев, Ю. В. Мехатроника : основы, методы, применение: уч. пос. / Ю. В. Подураев. - М.: Машиностроение, 2006.
10. Физическая реабилитация и профилактика наиболее часто встречающихся заболеваний суставов. Сулимцев Т И, Морозов П Ю Учебное пособие. Малаховка 1999.
11. Яцун, С. Ф. Аналого - цифровые системы автоматического управления: уч. пос. / С. Ф. Яцун, Т.В. Галицына. - Курск: ИПО КГТУ, 2006.
12. Боголюбов В.М., Пономаренко Г.Н. Общая физиотерапия. М.,СПб.: СЛП, 2008.
13. Дунаев П.Ф., Леликов О.П. Конструирование узлов и деталей машин: Учебное пособие для машиностроит. спец. вузов//М.: Высш. шк., 1985. - 416 с.
14. Руководство по реабилитации больных с двигательными нарушениями. Под редакцией А Н Беловой, О Н Щепетовой М. “Антидор” 1998
15. . Справочник по функциональной диагностике. Под общ. ред. И.А. Кассирского. Изд. ”Медицина”. М.2000.
16. Физическая реабилитация и профилактика наиболее часто встречающихся заболеваний суставов. Сулимцев Т И, Морозов П Ю Учебное пособие. Малаховка 1999.
17. Getting Started with MATLAB//перевод с англ. Конющенко В.В.
18. Фрайден Дж. Современные датчики. Справочник.// M.; Техносфера 2008-592с.
19. Поляков, К.Ю. Основы теории цифровых систем управления: учебное пособие [Текст]: / К.Ю. Поляков- СПб.: СПбГМТУ, 2006. - 161 с.
20. Востриков, А.С. Теория автоматического регулирования: Учеб. пособие для вузов [Текст]/ А.С. Востриков, Г.А. Французова. -- 2-е изд., стер. --М.: Высш. шк., 2006.-- 365 с: ил. ISBN 5-06-004686-9.
21. Острем, К. Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. [Текст]/ К. Острем, Б. Виттенмарк. - М.: Мир, 1987. - 480 с., ил.
22. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. [Текст]/ Б. Куо. - М.: Машиностроение, 1986. - 448с., ил.
23. Терехин, В.В. Моделирование в системе MATLAB: Учебное пособие [Текст]/ В.В. Терехин. - Новокузнецк: Кузбассвузиздат, 2004. - 376 с.
24. Дьяконов, В. Simulink. Специальный справочник [Текст]/ В. Дьяконов. - СПб.: Питер, 2002. - 528 с.: ил.
25. Зайцев, Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования [Текст]/ Г.Ф. Зайцев. - 2-е изд., перераб. и доп. - К.: Высшая школа, 1989. - 431 с.
26. Анурьев В. И. Справочник конструктора-машиностроителя: в 3-х т.: Т 2. - 8-е изд., перераб. и доп. Под ред. И. Н. Жестковой. - М.: Машиностроение, 2001. - 912 с.
27. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники: В 3-х т. Т. 2 Пер. с англ. - Изд. 3-е, стериотип. - М.: Мир, 1986. - 560 с.
28. Хоровиц П., Хилл У. Искусство схемотехники: В 3-х т. Т. 1 Пер. с англ. - Изд. 3-е, стериотип. - М.: Мир, 1986. - 600 с.
29. Голубцов М.С., Кириченкова А.В. Микроконтроллеры AVR: от простого к сложному. Изд. 2-е. испр. и доп. -М.: СОЛОН-Пресс, 2005. -304 с.
30. Иванов М. Н. Детали машин: Учеб. для студентов высш. техн. учеб. заведений. - 5-е изд., перераб. - М.: Высш. шк., 1991. - 383 с.: ил.
31. Курмаз Л. В., Скойбеда А. Т. Детали иашин проектирование: Справочное учебно-методическое пособие - М.: Высш. шк., 2004. - 309 с.: ил.
32. Сайт: http://gendocs.ru/v4601/?cc=4. режим доступа свободный.
33. Сайт:http://dic.academic.ru/dic.nsf/enc_medicine/17085/%D0%9B%D1%83%D1%87%D0%B5%D0%B7%D0%B0%D0%BF%D1%8F%D1%81%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9 .режим доступа свободный.
34. Сайт:http://ru.wikipedia.org/wiki/%D0%9B%D1%83%D1%87%D0%B5%D0%B7%D0%B0%D0%BF%D1%8F%D1%81%D1%82%D0%BD%D1%8B%D0%B9_%D1%81%D1%83%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%B2. режим доступа свободный.
35. Сайт:http://www.tkd.com.ua/item.php?item_type=18&item=2725. режим доступа свободный.
36. Сайт:http://www.gaw.ru/html.cgi/txt/ic/Atmel/micros/avr/atmega64.htm режим доступа свободный
37. Сайт:http://www.bibliorossica.com/book.html?currBookId=8241&ln=en режим доступа свободный
38. Сайт:http://www.tehnoinfa.ru/teorijasistempravlenija/20.html режим доступа свободный
39. Сайт:http://www.nina-ortomed.ru/ortex режим доступа свободный
40. Сайт: http://www.med-group.ru/productdetail/Armeo/366/0/0/ режим доступа свободный
41. Сайт:http://gendocs.ru/v4601/%D0%BB%D0%B5%D0%BA%D1%86%D0%B8%D0%B8_%D0%BF%D0%BE_%D0%BC%D0%B5%D1%85%D0%B0%D1%82%D1%80%D0%BE%D0%BD%D0%B8%D0%BA%D0%B5_5_%D0%BA%D1%83%D1%80%D1%81 режим доступа свободный
42. Сайт:http://knowledge.allbest.ru/manufacture/2c0a65635b3bc68a5c53b88421306d37_0.html режим доступа свободный
Логические основы синтеза цифровых устройства. Понятия и определения функций алгебры логики. Минимизация логических функций с помощью алгебраических преобразований, карт Карно. Построение аналитической модели устройства. Анализ и выбор элементной базы. контрольная работа [696,4 K], добавлен 19.10.2011
Назначение и принципы построения диспетчерского контроля. Построение и расчёт принципиальной схемы устройства. Патентный поиск и анализ существующих систем. Расчёт частот для использования микроконтроллера. Описание альтернативной модели устройства. дипломная работа [4,8 M], добавлен 15.03.2013
Проектирование быстродействующего обрабатывающего устройства ЭВМ. Расчет основных и произвольных компоновочных параметров логической схемы устройств. Расчет энергетических характеристик, выбор системы охлаждения. Требования к элементам конструкций. курсовая работа [1,5 M], добавлен 13.06.2012
Задачи и принцип работы автоматизированного рабочего места оператора обработки информации. Разработка структурной и электрической принципиальной схемы устройства. Проектирование печатной платы и конструкции прибора. Экономическое обоснование разработки. дипломная работа [2,6 M], добавлен 07.07.2012
Характеристика условий эксплуатации резистора - предназначенного для перераспределения и регулирования электрической энергии между элементами схемы. Обзор аналогичных конструкций и выбор направления проектирования. Электрический и конструктивный расчет. курсовая работа [33,2 K], добавлен 23.08.2010
Определение элементной базы электронного устройства. Определение технологии изготовления печатной платы. Обзор современных систем автоматизированного проектирования печатных плат. Анализ трудоемкости работ по проектированию электронного устройства. курсовая работа [1,9 M], добавлен 18.12.2013
Разработка функциональной схемы измерительного устройства для измерения температуры раскаленного металла. Определение оптимальной конструкции датчика и устройства. Выбор основных элементов: микроконтроллера, фотодиодов, оптической системы и блока питания. курсовая работа [13,1 M], добавлен 15.04.2015
Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д. PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах. Рекомендуем скачать работу .

© 2000 — 2021



Проектирование автоматизированного реабилитационного устройства, предназначенного для реабилитации кистевого сустава человека дипломная работа. Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника.
Интересные Факты О Жизни Крылова Сочинение
Реферат Доклад О Иване Федорове 3 Класс
Реферат: Вина Грузии. Скачать бесплатно и без регистрации
Курсовая Работа На Тему Трансформация Преобразований
Контрольные Работы 11 Класс Ершова Голобородько
Контрольная Работа На Тему Формирование Уставного Фонда Совместного Предприятия
Реферат: Зарождение европейской культуры. Миф и идеал. Скачать бесплатно и без регистрации
Реферат На Тему Animals
Реферат по теме Попов (изобретатель Радио)
История Развития Бадминтона Реферат
Реферат: Формы и методы воздействия государственных финансов на химическую и нефтехимическую промышленно
Курсовая работа: Процесс формирования учета основных средств
Дипломная работа по теме Состояние и направления развития платежной системы России
Дипломная работа: Технології вирощування ярого ріпаку
Профилактика Осанки Средствами Физических Упражнений Реферат
Курсовая Работа По Экономике И Организации Ветеринарного Дела
Электроснабжения Горных Предприятий Реферат
Реферат: Искусство и наука. Союзники или соперники ?. Скачать бесплатно и без регистрации
Международные Механизмы Защиты Прав Человека Реферат
История Получения И Производства Алюминия Реферат
Правовое регулирование журналистской деятельности - Государство и право дипломная работа
Бухгалтерская отчетность предприятия - Бухгалтерский учет и аудит курсовая работа
Ценностные ориентиры юристов - Государство и право курсовая работа