Замкнутые системы управления - Производство и технологии курс лекций

Главная

Производство и технологии
Замкнутые системы управления

Характеристика, виды, уравнения и задачи замкнутых и замкнуто-разомкнутых систем управления. Проектирование САУ ЭП с заданными показателями качества. Системы автоматического регулирования с суммирующим усилителем. Астатический регулятор скорости.


посмотреть текст работы


скачать работу можно здесь


полная информация о работе


весь список подобных работ


Нужна помощь с учёбой? Наши эксперты готовы помочь!
Нажимая на кнопку, вы соглашаетесь с
политикой обработки персональных данных

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Комбинированную СУЭП с разомкнутой цепью по возмущающему воздействию; применяют при действии интенсивной помехи.
Комбинированная СУЭП с разомкнутым каналом по управляющему воздействию, применяется для улучшения отработки задания. Улучшенные точность и быстродействие есть результат совместной работы грубой разомкнутой и точной замкнутой систем управления.
Проектирование САУ ЭП с заданными показателями качества
Главное требование к САУ ЭП - обеспечение заданных статических и динамических характеристик, при которых работа ЭП удовлетворяет требования техпроцесса. Основное требование к системе управления - обеспечение допустимого значения ошибки управления (t) = х(t)-y(t) в установившихся и переходных режимах, что определяется статическими и динамическими характеристиками САУ ЭП.
Статическая характеристика замкнутой СУЭП - зависимость регулируемой переменной от основного возмущающего воздействия f 1 при постоянном задающем воздействии X и при отсутствии других возмущающих воздействий. Статическая характеристика может иметь несколько участков разной формы, каждый из которых соответствует определенным структурам и параметрам системы (рис. 6).
I- участок стабилизации скорости, CУ с отрицательной обратной связью по скорости.
II- участок стабилизации момента, СУ с О.О.С. по моменту сопротивления.
Данная статическая характеристика имеет два участка I и II, каждому из которых соответствует определенная структура СУЭП.
Статизм системы определяет точность работы системы в установившемся режиме.
- статизм, обусловленный задающим воздействием,
- статизм, обусловленный возмущающим воздействием,
X- заданное значение установившейся регулируемой величины,
Y 1 - установившееся значение регулируемой величины, соответствующее возмущающему воздействию f 1 ,
Y о - установившееся значение регулируемой величины при f 1 =0.
Определим, как зависит величина S x и S f от параметра К - коэффициент передачи системы.
учитывая, что Y 01 = Y 1 + Y 1Р , определим:
Y 1 - падение значения регулируемой переменной в замкнутой системе под действием возмущения f 1 (Рис. 9);
Y 1Р - падение регулируемой переменой в разомкнутой системе при действии f 1 ;
Y o - значение регулируемой переменной при f 1 =0 по характеристике замкнутой системы;
Y 01 - значение регулируемой переменной при f 1 =0 по характеристике разомкнутой системы, проходящей через точку (Y 1 ;f 1 ) характеристики.
Следовательно: величины S x и S f обратно пропорциональны величине К, а S f , кроме этого, зависит от величины задания Х, т.е. максимален на нижнем диапазоне регулирования при Х=Х min .
Динамическая характеристика замкнутой СУЭП отражает поведение системы в переходном процессе (п/п) пуска, торможения, регулирования скорости, наброса и сброса нагрузки, т.е. при изменении задающего или возмущающего воздействия. При исследовании системы применяют воздействие в виде скачка: x(t) = X (t) и f 1 (t) = F 1 (t), где (t)- единичная ступенчатая функция.
Быстродействие - продолжительность п/п, т.е. длительность t п/п до условно установившегося значения регулируемой переменной, когда ее отклонение не превышает a (3 5% от установившегося значения) т.е.
От быстродействия зависят: динамическая ошибка в системе стабилизации при набросе нагрузки, точность в системах следящих и программного управления. Быстродействие системы ограничивается перегрузочной способностью двигателя, di/dt, допустимым ускорением механизма.
Перерегулирование - отклонение величины max превышения регулируемого параметра над установившемся значением к величине приращения ее установившейся величины. Обычно доп. 18 30%, иногда доп. = 0 (привода подачи станков).
Число колебаний регулируемой величины за время t п/п - определяет демпфирование колебаний в системе. Обычно число колебаний не более трех для избежания резонанса в ЭП.
Для систем, работающих в режиме пуска торможения, оптимальным по быстродействию будет трапецеидальный график изменения крутящего момента ЭД (при Мс = 0). Время переходного процесса будет минимально, если п/п будет происходить при :
dМ/dt = мах доп., соответствует доп. (рис. );
М max доп и доп (допустимое ускорение) определяются перегрузочной способностью двигателя, механизма передачи, технологическими характеристиками.
Формирование требуемых переходных процессов производится за счет линейных законов изменения или формирования сложных зависимостей задания Х(t) для нескольких контуров регулирования.
Проектирование СУЭП с заданными показателями качества невозможно без анализа и исследования модели САУЭП. Моделью может быть реальное техническое устройство и абстрактное математическое описание, т.е. различают моделирование физическое и математическое. В основу физического моделирования положено изучение процессов на моделях одной физической природы с оригиналом. Математическое моделирование основано на тождественности дифференциальных уравнений, описывающих процессы в оригинале и функциональные зависимости между выходными величинами на модели. Математическое моделирование позволяет прогнозировать динамические характеристики реальной системы при свойственных ей внешних воздействиях, определить показатели качества системы и их соответствие заданию. Математическое моделирование реализуют на ЭВМ. Машинное моделирование наиболее широко применяется в форме структурного моделирования.
Математическая модель при структурном моделировании представляет собой систему дифференциальных уравнений, каждое из которых представляет элементы САУЭП: преобразователь, якорную цепь двигателя и его механическую часть, регуляторы, цепи обратных связей и другое. Составлять математическую модель удобно на основании структурной схемы для исследования динамики СУЭП. При составлении дифференциального уравнении, описывающего звено ЭП, учитываются его статические и динамические характеристики: коэффициент передачи звена, постоянные времени.
Тиристорный преобразователь в динамике представляет сложное нелинейное звено, что связано с его неполной управляемостью. Частота управления ограничена
о = 2f с ; f с = 50 Гц; m- число фаз. (рис. 12).
СИФУ - система импульсно-фазового управления тиристорами;
СВП - собственно вентильный преобразователь.
При безинерционном СИФУ передаточная функция ТП,
W тп =е(Р)/Uу(Р)=К п е - р - импульсное звено чистого запаздывания; где
- среднестатическое запаздывание: =1/Р п f c ;
Импульсное звено чистого запаздывания аппроксимируется апериодическим звеном:
Если на входе СИФУ находится фильтр (апериодическое звено) для уменьшения помех с постоянной времени Т ф , передаточная функция ТП примет вид:
Дифференциальное уравнение, описывающее зависимость между Е п и U у ТП:
К п - статический коэффициент передачи ТП. В зависимости от вида опорного напряжения СИФУ К п может быть постоянной или переменной величиной. (рис. 13).
При синусоидальном опорном напряжении статическая характеристика ТП линейная, т.е. К п = const. При пилообразном опорном напряжении статическая характеристика нелинейна. Такой ТП моделировать сложнее. Внутренне сопротивление и индуктивность силовой цепи ТП учитываются в эквивалентных параметрах якорной цепи двигателя, питаемого от ТП.
В оптимизированных замкнутых системах Т п принимают за некомпенсированную постоянную времени Т =Т п =(320) мс.
ОВГ-обмотка возбуждения генератора;
U г -напряжение на зажимах генератора;
Передаточная функция, описывающая генератор постоянного тока:
где U г - коэффициент усиления генератора:
R вг ,L вг - сопротивление и индуктивность ОВГ.
В случае использования генераторов с несколькими обмотками его постоянная времени:
T вгi - постоянная времени i-ой обмотки.
Аналогично рассматриваются параметры других звеньев СУЭП.
Cтруктурное представление ЭП постоянного тока. Передаточные функции по управляющему и возмущающему воздействию.
Считая, что ТП-безинерционный элемент , система уравнений, описывающая ЭП имеет вид:
Коэффициенты передачи по ЭДС и моменту в системе СИ одинаковы, поэтому будем их обозначать как -КФ
Запишем уравнения в операторной форме
Выразим из 1-го уравнения ток ,а из 2-го -скорость, разделим 1-е уравнение на и обозначим:
Получим передаточные функции между напряжением и током и между моментом и скоростью.
Рассмотрим передаточную функцию всей системы по управляющему воздействию
- коэффициент передачи ЭП по управляющему воздействию .
Рассмотрим передаточную функцию по возмущающему воздействию
Характер переходного процесса по управляющему воздействию определяется корнями характеристического уравнения
- корни уравнения будут вещественными отрицательными при Т м <4T э - апериодический характер ПП;
- корни комплексные сопряженные при -колебательный характер ПП.
Числитель передаточной функции по возмущающему воздействию представляет собой параллельно включенное дифференциально-пропорциональное звено. Наличие дифференциальной составляющей повышает динамичность ПП.
С учетом W ув (p) и W вв (p) структурная схема ЭП может быть представлена в виде
т.е. . уравнение механической характеристики.
Создание замкнутых систем требует решения следующих задач:
1.Определение факта динамической и запаса устойчивости.
2.Синтез корректирующих устройств, т.е. придание систем заданных динамических показателей.
Введение ОС изменяет структуру системы, оказывая влияние на ее устойчивость и характер переходного процесса по сравнению с разомкнутой системой.
Передаточная функция разомкнутой системы в общем виде может быть представлена
Динамические характеристики замкнутой системы зависят от порядка характеристического полинома Р(р) .
Например, для инерционного звена охваченного отрицательной обратной связью увеличивается свободный член в полиноме знаменателя
Для звена охваченного положительной обратной связью
C увеличением k c уменьшается коэффициент усиления замкнутой системы.
В зависимости от kk c возможны три случая :
1. kk c <1.Передаточная функция соответствует апериодическому звену.
2. kk c =1. Передаточная функция соответствует интегрирующему звену
3. kk c >1. Корень уравнения положительный. Система неустойчива-4.
Разомкнутая САУ с характеристическим полиномом 2-го порядка соответствует колебательному звену. Передаточная функция замкнутой системы также колебательное звено. Корни уравнения:
Из условия для разомкнутой системы получим
с ростом kk c увеличивается склонность к колебательному процессу.
Однако при любых kk c замкнутая система остается устойчивой, т.к. у обоих корней вещественная часть отрицательная.
Этот метод анализа называется корневым методом.
Согласно критерию замкнутая система устойчива если
Этот критерий позволяет определить факт устойчивости: главный определитель и его диагональные миноры должны быть >0.
3. В системах высоких порядков, при большой Т ос могут возникнуть колебания. Это можно исследовать по диаграмме Вышнеградского.
Из характеристического уравнения 3-го порядка определим координаты M,N.
1.Найквиста - позволяет судить об устойчивости замкнутой системы по АФХ разомкнутой. Соответственно передаточная функция разомкнутой системы заменяется p jw?и строится АФХ на комплексной плоскости. Если АФХ не охватывает точку (-1; j0) то замкнутая система устойчива.
2.Михайлова - определяет устойчивость замкнутой системы. Система устойчива, если при увеличении w от до конец вектора на комплексной плоскости опишет кривую, которая начинается на (+)-й части вещественной оси и последовательно обойдет против часовой стрелки n-квадратов, где n - порядок характеристического уравнения.
3.Метод вещественно-частотной характеристики и ЛАЧХ.
Методы графические и графо-аналитические (методы Башарина и Суворова), методы цифрового и аналового моделирования.
УС - операционный усилитель для суммирования задающего сигнала U 3 и сигналов обратной связи: U от , U он , U ос .
Если R 3 = R c = R н = R т + R ос , коэффициент усиления равен 1.
УК- операционный усилитель, может выполнять функцию:
инвертора напряжения, если Z вх = Z ос = R;
усилителя напряжения с К = R ос /R вх , если Z ос = R oc , Z вх = R вх ; R oc R вх ;
корректирующего устройства, структура и параметры которого определяются характером комплексных сопротивлений Z вх и Z oc .
В этом случае КУ может быть интегральным, дифференциальным, пропорционально- интегральным регулятором и т.п.
Датчики: для получения сигналов обратных связей.
Основные четыре вида датчиков: скорости, напряжения, тока и положения. Датчики момента, усилия, мощности получают путем соответствующей обработки сигналов датчиков тока и напряжения.
Датчики скорости : аналоговые и дискретные.
Аналоговые - тахогенераторы постоянного тока (серии ПТ) и переменного тока (серии ТТ).
Дискретные - модуляция источника света на фотоприемник.
Датчики тока и напряжения должны обеспечить гальваническую развязку сигнала обратной связи от силовой цепи. Датчики системы УБСР обеспечивают гальваническую развязку до 1000В, а датчики тока и магнитного потока, использующие эффект Холла - несколько тысяч вольт. Сигнал на ДТ снимается с шунта или трансформатора тока, на ДН- с делителя напряжения. Сигнал усиливается, выпрямляется (после демодуляции в устройстве гальванической развязки) и фильтруется (RС- фильтр).
Пример датчиков тока и напряжения производства ХЭМЗ:
ДТ подключается к шунту, сигнал гальванически развязан, Uвых=10В; Кус=35- 135 погрешность менее 1%; на выходе RС фильтр с постоянной времени ф = 2мс.
Бесконтактные сельсинные командоаппараты с ручным приводом - для ввода задания.
Тип СКАЗ- 41, U пит = 110В, f=50Гц, U вых снимается с роторной обмотки; угол =60 о .
Задатчик скорости - для систем автоматического регулирования скорости.
Блоки задания скорости : БЗС - на базе б/к сельсина БД- 404, связано с исполнительным двигателем РД- 09. Угол поворота задается микровыключателями.
БЕШД - б/к сельсин с приводом от шагового двигателя через редуктор.
БСР - задатчик скорости реостатного типа с приводом от РД-09 через редуктор. Интенсивность роста задающего напряжения задается заменяемым редуктором с различными коэффициентами передачи. На выходе сельсинов устанавливается фазочувствительный усилитель ФВ-1АИ с U вых =10В.
Регуляторы в системе неподчиненного регулирования строятся на базе ОУ, которые имеют специальные свойства:
-выход усилителя инверсный по отношению ко входу.
-ОУ может и должен работать в условиях действия глубоких ОС, вплоть до закорачивания вход/выход.
выходной сигнал - импульс амплитуды и длительности.
Является источником высокочастотной помехи.
где К п - коэффициент усиления пропорциональной части ПИ-регулятора;
Т и - постоянная времени интегральной части;
Передаточная функция звена будет иметь вид:
Реализация сложных регуляторов по их передаточным функциям.
Сложный регулятор - регулятор, который не может быть реализован на одном ОУ.
Регулятор скорости с отрицательной обратной связью по скорости
Рассмотрим статические и динамические характеристики регуляторов скорости с различными видами обратных связей. При этом понимаем, что все элементы , образующие систему , являются линейными стационарными .
Структурная схема системы регулирования скорости с обратной связью по скорости представлена на рис.10-3
На структурной схеме (Рис.10-3.) приняты следующие обозначения:
R(Р)- передаточная функция регулятора;
K c - коэффициент передачи обратной связи по скорости;
K п , Т п - коэффициент усиления и постоянная времени тиристорного преобразователя;
Т э , Т м - электромагнитная и электромеханическая постоянная времени двигателя;
R э и L э - эквивалентные сопротивления и индуктивность якорной цепи;
1/К д =C- внутренняя отрицательная обратная связь по ЭДС двигателя,
C- постоянная двигателя при Ф=const. C=кф;
J-момент инерции двигателя с рабочей машиной.
Регулятор пропорционального типа с коэффициентом передачи К р .
Определение статических характеристик:
=f(U 3 ); =f( cт ), т.е. зависимости скорости от задающего и возмущающего воздействия.
Преобразуем структурную схему: вынесем возмущение ст из замкнутого контура, затем преобразуем замкнутый контур двигателя в динамическое звено без обратной связи (Рис. 10-4.).
Положив в полученной схеме р=0,что соответствует установившемуся режиму получим :
где К=К р К п К с К д - коэффициент усиления разомкнутой системы;
ор = К р К п К д U 3 -скорость идеального холостого хода;
следовательно: 03 = ор /(1+К); 3с = р /(1+К).
На рис. представлены статические характеристики
Т.к. в прямой цепи замкнутого контура системы нет идеального интегрирующего звена, рассматриваемая система является статической как по возмущающему ( с ), так и по управляющему (U 3 ) воздействиям и имеет статические ошибки по этим воздействиям.
Определим статическую ошибку по возмущающему воздействию с . т.е. выражение для совпадает с величиной падения скорости в замкнутой системе.
Рисунок 10-6- статическая характеристика = f(c).
Характеристика построена для 03 =const для различных коэффициентов усиления К2>К1>0.
Статическая ошибка по возмущающему воздействию прямо пропорциональна величине нагрузки, характеризуемой с, и обратно пропорциональна коэффициенту усиления К.
Статическая ошибка по управляющему воздействию U 3
U о - статическая ошибка по управляющему воздействию замкнутой системы при с = 0,
U - приращение статической ошибки, обусловленное с .
U увеличивается с возрастанием нагрузки с Рис. 10-7.
для оценки влияния отрицательной обратной связи по скорости, типа и параметров регулятора на свойства регулятора скорости сравним передаточные функции (п.ф.) разомкнутых и замкнутых систем регулирования W.
Примем Т с и Т п равными 0 ввиду их малости по сравнению с Т э и Т м . Передаточная функция системы по управляющему воздействию:
Линейная стационарная система второго порядка всегда устойчива. Предельный коэффициент усиления К пр = . Качество переходного процесса полностью определяется относительным коэффициентом демпфирования и собственной частотой колебания о (при = 0).
Собственная частота о характеризует быстродействие системы; чем больше о , тем быстрее затухает переходной процесс.
При <1- переходной процесс колебательный затухающий.
При >1- переходной процесс апериодический.
При =0- незатухающие гармонические колебания.
Передаточная функция замкнутой системы по управляющему воздействию
То есть, жесткая отрицательная обратная связь по скорости увеличивает о и уменьшает 3 в раз. Значит с ростом К возрастает скорость затухания и уменьшается колебательность (перерегулирование) переходного процесса. Жесткая отрицательная обратная связь по улучшает устойчивость, т.к. уменьшается Т м и Т э Т м в (1+К) раз. Аналогично исследуются переходные процессы, обусловленные действием нагрузки в виде ударного приложения Мс (или с = К д М с ) к валу двигателя.
Переходная функция замкнутой системы по возмущающему воздействию:
где I д , M д - динамические ток и момент.
Если Р=0 (установившийся режим) д = с ;
На кривых переходного процесса = f(t) и
М д = f(t) (Рис. 10-8.) наибольшее отклонение скорости дин от ее начального значения называют динамическим падением скорости, а статическую ошибку - статическим падением скорости.
Отклонение характеризует перерегулирование по скорости, а отношение М д /М дуст - по моменту.
Рассмотрим характеристики САР скорости с ПИ- регулятором. Структурная схема аналогична рассмотренной ранее для статического регулятора скорости, передаточная функция регулятора:
Передаточные функции разомкнутых и замкнутых систем по управляющему воздействию.
где К v =К п К д К с / о - коэффициент усиления разомкнутой системы по .
Из структурной схемы и передаточной функции следует, что регулятор скорости является астатической системой с астатизмом первого порядка, как по управляющему, так и по возмущающему с воздействиям. Следовательно: статические ошибки и U равны нулю, однако устойчивость системы ухудшается, т.к. интегратор вносит фазовый сдвиг в замкнутый контур- 90 о на всех частотах. Это так же следует из выражения для предельного коэффициента системы.
т.е. К vпр имеет предельное значение. Оптимальное значение постоянной времени регулятора с точки зрения устойчивости Rотп = Т э . В этом случае К vпр = .
Регулятор скорости с отрицательной обратной связь по току.
На рис представлена структурная схема САР с обратной связь по току.
К т - коэффициент передачи ОС по току;
Преобразуем структурную схему на рис к виду рис
Учитывая, что в статическом режиме р=0, д = с
(+)- при положительной обратной связи по току.
(-)- при отрицательной обратной связи по току.
Скорость идеального холостого хода в замкнутой и разомкнутой системах одинакова.
где р = с R э К д - падение скорости в разомкнутой системе.
На рис приведены статические характеристики =f(I) для положительной а) ,
и для отрицательной б) ОС при U з = const
К т =0соответствует характеристике разомкнутой системы
При положительной обратной связи по току возможны три режима работы ЭП :
В этом случае с ростом нагрузки скорость уменьшается.
т.е. с изменением нагрузки = const,
с ростом нагрузки скорость возрастает. Указанные режимы могут иметь место при К т = const и при изменении К р
При отрицательной обратной связи по току всегда, падение скорости под нагрузкой больше, чем в разомкнутой системе. Поэтому отрицательная обратная связь по току в регуляторах скорости применяется только в сочетании с отрицательной обратной связью по скорости.
Передаточные функции по задающему воздействию разомкнутой W(p) и замкнутой Ф(p) систем:
Здесь «-» cоответствует положительной обратной связи по току;
«+» cоответствует отрицательной обратной связи по току;
При положительной обратной связи по току в режиме недокомпенсации система устойчива;
в режиме перекомпенсации система не устойчива;
в режиме компенсации система находится на границе устойчивости.
При отрицательной обратной связи система всегда устойчива.
Характер переходного процесса в системе зависит от коэффициента 3 и 03. Так как ор = 03 , скорость затухания переходного процесса в замкнутой и разомкнутой системах одинакова. Если принять р = 1, тогда в режиме:
недокомпенсации 3 <1; переходной процесс затухающий;
компенсации 3 =0;- гармонические незатухающие колебания;
перекомпенсации 3 <0; переходной процесс расходящийся.
В системе с отрицательной обратной связью по току 3 >1; переходной процесс апериодический.
Хотя в режиме недокомпенсации система устойчивости, регулятор скорости в таком режиме самостоятельно практического применения не получил; он широко используется совместно с отрицательной обратной связи по скорости в системах с повышенными требованиями к жесткости статической характеристики.
Регулятор скорости с отрицательной обратной свзью по напряжению
Для установившегося режима составим структурную схему (Рис. 10-14.).
В данном случае имеем систему стабилизации напряжения, подводимого к якорю ДПТ. Полагая выходным сигналом напряжение U д , находим:
где Uдо - напряжение на входе ДПТ при с = 0
- падение напряжения в ТП в замкнутой системе при с > 0.
U др - падение напряжения в ТП в разомкнутой системе;
К н - коэффициент обратной связи по напряжению.
U з выражения для U дз и U др видно, что падение напряжения в замкнутой системе при одинаковых с в (1+К р К п К н ) раз меньше, чем в разомкнутой; замкнутая система обеспечивает стабилизацию напряжения U д , компенсируя падение напряжения в силовой цепи преобразователя. Величина U дз является статической ошибкой по возмущению. При К = имеем идеальный источник питания неограниченной мощности и статическая характеристика регулятора будет представлять естественную характеристику ДПТ НВ (К = К р К п К н ).
В общем случае статическая характеристика регулятора скорости:
Следовательно: обратная связь по напряжению не может быть использована для стабилизации ЭП. Обычно она используется в регуляторах в сочетании с другими видами обратных связей.
Динамические характеристики замкнутой системы авт. регулирования с отрицательной обратной связью по напряжению такие же как и в разомкнутой системе, т.е.
Характеристика объекта управления (барабана котла), устройства и работы системы автоматического регулирования, ее функциональной схемы. Анализ устойчивости системы по критериям Гурвица и Найквиста. Оценка качества управления по переходным функциям. курсовая работа [755,4 K], добавлен 13.09.2010
Определение параметров корректирующего устройства на вход системы. Синтез нечеткого регулятора на базовом режиме работы системы. Сравнительная оценка качества управления системы прототипа и нечеткой системы регулирования при возмущающем воздействии. контрольная работа [963,5 K], добавлен 24.12.2014
Исследование системы автоматического регулирования на устойчивость. Нахождение передаточного коэффициента системы и статизма системы. Построение кривой переходного процесса и определение показателей качества. Синтез системы автоматического регулирования. курсовая работа [757,3 K], добавлен 26.08.2014
Функциональная схема системы автоматической стабилизации скорости электродвигателя постоянного тока. Принцип и описание динамического режима работы системы. Функция и объект регулирования. Придаточная функция двигателя и анализ устойчивости системы. контрольная работа [254,6 K], добавлен 12.01.2011
Регулирующие системы автоматического управления. Автоматические системы управления технологическими процессами. Системы автоматического контроля и сигнализации. Автоматические системы защиты. Классификация автоматических систем по различным признакам. реферат [351,0 K], добавлен 07.04.2012
Автоматизация производственного процесса. Исследование динамических свойств объекта регулирования и регулятора. Системы автоматического регулирования уровня краски и стабилизации натяжения бумажного полотна. Уравнение динамики замкнутой системы. курсовая работа [1,4 M], добавлен 31.05.2015
Определение передаточных функций и переходных характеристик звеньев системы автоматического управления. Построение амплитудно-фазовой характеристики. Оценка устойчивости системы. Выбор корректирующего устройства. Показатели качества регулирования. курсовая работа [347,1 K], добавлен 21.02.2016
Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д. PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах. Рекомендуем скачать работу .

© 2000 — 2021



Замкнутые системы управления курс лекций. Производство и технологии.
Реферат История Развития Вычислительной Техники
Реферат: Кто он Чингиз-хан . Скачать бесплатно и без регистрации
Доклад: Gotthard
Доклад по теме Рудольф Гесс
Структура Сочинения 9.1 Огэ Русский
Курсовая Работа На Тему Бестрансформаторный Усилитель Мощности Звуковых Частот
Источники Формирования Общественного Мнения Реферат
Черчень Курсовая Работа
Курсовая работа по теме Синтез буферных соединений на основе хинолина
Контрольная Работа Тригонометрические Уравнения И Неравенства
Становление Личности Александра 2 Краткое Эссе
Курсовая работа по теме Переход доли в уставном капитале общества с ограниченной ответственностью
Система Социального Обеспечения Реферат
Объект И Предмет Исследования В Диссертации
Дипломная работа по теме Погребальные памятники конца X-XIII вв. на территории Зубцовского района Тверской области
Значение Культуры Для Вас Эссе
Реферат На Тему Ислам
Реферат: Заболевания почек и мочевыводящих путей при беременности. Скачать бесплатно и без регистрации
Курсовая работа: Взаимоотношение государства и личности в тоталитарном государстве
Реферат: Sleep Apnia Essay Research Paper Sleep Apnea
Смежные права - Государство и право презентация
Стили русского литературного языка - Иностранные языки и языкознание контрольная работа
Виды рисков внутренней и внешней среды организации и учет их при управлении - Менеджмент и трудовые отношения курсовая работа