Скорость в Нестере

Легендарный магазин HappyStuff теперь в телеграамм!

У нас Вы можете приобрести товар по приятным ценам, не жертвуя при этом качеством!

Качественная поддержка 24 часа в сутки!

Мы ответим на любой ваш вопрос и подскажем в выборе товара и района!

Telegram:

(ВНИМАНИЕ!!! В ТЕЛЕГРАМ ЗАХОДИТЬ ТОЛЬКО ПО ССЫЛКЕ, В ПОИСКЕ НАС НЕТ!)

купить кокаин, продам кокс, куплю кокаин, сколько стоит кокаин, кокаин цена в россии, кокаин цена спб, купить где кокаин цена, кокаин цена в москве, вкус кокаин, передозировка кокаин, крэк эффект, действует кокаин, употребление кокаин, последствия употребления кокаина, из чего сделан кокаин, как влияет кокаин, как курить кокаин, кокаин эффект, последствия употребления кокаина, кокаин внутривенно, чистый кокаин, как сделать кокаин, наркотик крэк, как варить крэк, как приготовить кокаин, как готовят кокаин, как правильно нюхать кокаин, из чего делают кокаин, кокаин эффект, кокаин наркотик, кокаин доза, дозировка кокаина, кокаин спб цена, как правильно употреблять кокаин, как проверить качество кокаина, как определить качество кокаина, купить кокаин цена, купить кокаин в москве, кокаин купить цена, продам кокаин, где купить кокс в москве, куплю кокаин, где достать кокс, где можно купить кокаин, купить кокс, где взять кокаин, купить кокаин спб, купить кокаин в москве, кокс и кокаин, как сделать кокаин, как достать кокаин, как правильно нюхать кокаин, кокаин эффект, последствия употребления кокаина, сколько стоит кокаин, крэк наркотик, из чего делают кокаин, из чего делают кокаин, все действие кокаина, дозировка кокаина, употребление кокаина, вред кокаина, действие кокаина на мозг, производство кокаина, купить кокаин в москве, купить кокаин спб, купить кокаин москва, продам кокаин, куплю кокаин, где купить кокаин, где купить кокаин в москве, кокаин купить в москве, кокаин купить москва, кокаин купить спб, купить куст коки, купить кокс в москве, кокс в москве, кокаин москва купить, где можно заказать, купить кокаин, кокаиновый куст купить, стоимость кокаина в москве, кокаин купить цена, продам кокаин, где купить кокс в москве, куплю кокаин, где достать кокс, где можно купить кокаин, купить кокс, где взять кокаин, последствия употребления кокаина

М Бесплатформенные инерциальные навигационные системы. Приведены основные сведения для пояснения принципа работы, показаны разновидности уравнений ориентации, различные формы записи скоростей и ускорений в подвижных системах координат. Представлены примеры возможных алгоритмов работы. Значительное внимание уделено калибровке параметров чувствительных элементов как в производстве, так и в полете. Приведены алгоритмы коррекции от спутниковой навигационной системы и астровизиров. Для студентов приборостроительных специальностей высших учебных заведений. Может быть полезно инженерам этих специальностей. Инерциальные навигационные системы ИНС стали основой навигационных комплексов современных подвижных объектов. Это обусловлено тем, что они дают полную информацию о навигационных параметрах движения - углах курса, тангажа дифферента , крена; ускорении, скорости движения и координатах места объекта. При этом они полностью автономны, то есть не требуют какой-либо информации извне. Благодаря возможности определять угловое положение объекта с высокой точностью в любом диапазоне углов и с высокой частотой выдачи информации, ИНС к настоящему времени не имеют альтернативы. С целью дополнить учебную литературу по БИНС подготовлено это учебное пособие. Оно может быть использовано как студентами соответствующих специальностей, так и инженерами. Пособие предполагает наличие базовой подготовки. Авторы стремились осветить все аспекты работы БИНС. В работе рассматриваются как основной режим работы, так и начальная выставка БИНС. Выставка рассматривается как на неподвижном, так и на подвижном основании. Значительное внимание уделяется режимам калибровки параметров и коррекции. В качестве корректирующих систем рассматриваются спутниковая и астронавигационная системы. В пособии освещены наиболее массовые БИНС, использующие датчики угловой скорости. Рассмотрение БИНС с другими измерителями угловой ориентации объекта выходит за рамки пособия. Пособие содержит достаточное количество примеров численной оценки характеристик системы. Авторы высказывают большую благодарность рецензентам Леонцу А. Большинство их замечаний были учтены и способствовали улучшению качества пособия. Авторы примут все замечания и пожелания, которые постараются учесть при подготовке следующего издания. Их можно направить по адресу: Идея создания инерциальных навигационных систем ИНС возникла в начале го века. Базовым чувствительным элементом такой системы стал акселерометр — прибор для измерения ускорения движения объекта. Поскольку акселерометр, а также и используемые в ИНС гироскопы являются инерциальными чувствительными элементами основаны на использовании инерции массы , системы называют инерциальными. Метод навигации, используемый в системе — метод счисления пути. Суть его в том, что в заданной системе координат измеряют проекции абсолютного ускорения, интегрируя их дважды, получают скорость и текущие координаты. Поскольку измерение должно проводиться в заданной системе координат, необходимы гироскопические устройства, обеспечивающие моделирование физическое или математическое этой системы. Только к м годам прошлого века уровень гироскопов и акселерометров поднялся до такого, который позволил приступить к реальной разработке ИНС. Если схема построения системы для измерения координат в инерциальном пространстве относительно звезд сравнительно проста, то решение задачи определения параметров движения относительно вращающейся Земли было сложнее. Для решения такой задачи плодотворным стало использование маятника Шулера. Хотя такой маятник является математической абстракцией, в ИНС удалось построить его электромеханический аналог, который обеспечил невозмущаемость системы ускорениями движения относительно Земли и значительно снизил рост ошибок. С х годов прошлого века началась активная разработка бесплатформенных инерциальных навигационных систем БИНС. Привлекательность таких систем в том, что в них не требуется гиростабилизированная платформа ГСП — наиболее сложный, следовательно, дорогостоящий узел ИНС. В БИНС акселерометры и гироскопы устанавливают непосредственно на борту объекта, а электромеханическую модель системы ГСП координат заменяют математической моделью. Однако эти преимущества не удавалось сразу реализовать в связи с жесткими условиями работы чувствительных элементов ЧЭ непосредственно на борту при высоких требованиях к их характеристкам. При этом также предъявлялись высокие требования к вычислительным устройствам. Наконец, к 80 годам было освоено серийное производство БИНС. Объем именно такой сферы наиболее близок к объему реальной Земли. Для такой модели введены геоцентрические координаты: Длине дуги в 1 градус соответствует км. Более точно, перемещение на одну морскую милю вдоль меридиана примерно соответствует изменению на одну минуту широты. Международная морская миля равна метрам. Международный кабельтов равен 0,1 морской мили и соответствует ,2 м. Сечение эллипсоида Более точно фигура Земли описывается двухосным эллипсоидом, сплюснутым у полюсов. Меридиональное сечение эллипсоида показано на рис. Здесь а — большая полуось эллипсоида, b — малая полуось. Основные характеристики эллипсоида ab 2 2. В этих выражениях - географическая геодезическая широта, равная углу между плоскостью экватора и нормалью к поверхности эллипсоида. Для того, чтобы наилучшим образом приблизить к эллипсоиду реальную поверхность Земли на ограниченной территории, введены референцэллипсоиды. Референц-эллипсоид наилучшим образом согласуется с поверхностью фигуры, наиболее точно соответствующей форме Земли - геоидом на ограниченной части его поверхности. На территории Советского Союза использовали референцэллипсоид Красовского г. С расширением использования глобальОсновы инерциальной навигации ных навигационных систем например, спутниковых широко используют общеземной эллипсоид ОЗЭ. За отсчетную поверхность в государственной геоцентрической системе координат ПЗ принят общий земной эллипсоид со следующими геометрическими параметрами: Поправка к гравитационному ускорению на уровне моря, обусловленная влиянием атмосферы Земли - 0,87 мГал. Геоид - фигура, соответствующая эквипотенциальной поверхности силы тяжести соответствует уровню океана. По определению эквипотенциальной поверхности, поверхность геоида везде перпендикулярна отвесной линии. Форма геоида отличается от фигуры формы Земли. Эти отклонения внесены в карту. На ней приведены изолинии равных отклонений уровня геоида от уровня эллипсоида. Отрицательное отклонение достигает величины - метров и находится на севеОсновы инерциальной навигации ре Индийского океана, а положительное отклонение достигает 85 метров и находится на западе Тихого океана. Сопровождающий трехгранник вращается в инерциальном пространстве с угловой скоростью, проекции которой можно выразить соответствующими соотношениями. Абсолютная линейная скорость равна сумме относительной линейной скорости и линейной скорости из-за вращения Земли. Гравитационное поле Земли, следовательно, и поле силы тяжести, весьма неоднородно. Направления вектора ускорения также могут меняться. Картину изменения составляющих гравитационного поля представляют на соответствующих картах. Инерциальные навигационные системы в качестве измерителей используют инерциальные чувствительные элементы: Акселерометры предназначены для измерения ускорения движения объекта, на котором они установлены. Рассмотрим принцип его работы. В корпусе прибора рис. При действии ускорения движения объекта W, инертная масса вследствие инерции перемещается вдоль оси чувствительности x до тех пор, пока сила инерции не уравновесится силой упругости пружины. Эти примеры показывают, что для определения величины ускорения движения объекта необходимо в выходном сигнале акселерометра учитывать проекцию гравитационного ускорения. В настоящее время в ИНС применяют, в основном, маятниковые акселерометры компенсационного типа. Проектирование акселерометров отдельное направление в навигационном приборостроении и в настоящем учебном пособии не рассматривается. Приведем только таблицу характеристик 1. В основе построения инерциальных навигационных систем ИНС лежит метод счисления пути. Суть его состоит в том, что сигналы измерителей скорости или ускорения, оси чувствительности которых удерживаются в заданной системе координат, интегрируются. Интегралы скорости соответствуют приращениям пути, интегралы ускорений соответствуют приращениям скорости. Складывая значения приращений с начальными значениями пути или скорости, получают текущие значения пройденного пути и скорости. В системах, где первичными измерителями являются акселерометры, для получения скорости сигнал акселерометра интегрируют один раз, а для получения пройденного пути этот интеграл скорость интегрируют второй раз. Зная направления проекций пройденного пути на оси системы координат, определяют координаты подвижного объекта. Устройство ИНС, реализующей метод счисления пути, можно проиллюстрировать обобщенной схемой, приведенной на рис. Основы инерциальной навигации 1 - ГСП — гиростабилизированная платформа, удерживающая оси чувствительности акселерометров в заданной системе координат; 2 - А — блок акселерометров трехосный акселерометр ; 3,6,8 - сумматоры;. Если в системе имеются обратные связи 9 по скорости или по координатам, систему называют замкнутой, если обратных связей нет — система разомкнутая. В БИНС вместо гиростабилизированной платформы используют блок гироскопов и акселерометров с вычислителем. Гироскопы с акселерометрами блок инерциальных чувствительных элементов при этом устанавливают жестко на борту объекта. В вычислителе 2 происходит преобразование проекций ускорения из связанной системы в навигационную например, географическую сопровождающую. Для этого по данным об угловой скорости или другой информации вычисляют направляющие косинусы между осями указанных систем координат. Из них также вычисляют углы положения объекта: Измерение полного набора навигационных параметров — ускорения, скорости, координат, углов положения объекта курс, крен, тангаж , угловых скоростей объекта и ряда других вспомогательных. Полная автономность, то есть возможность работать независимо ни от видимости ориентиров, маяков, светил, ни от положения или движения объекта; помехозащищенность невозможно создать помехи, мешающие работе ИНС. Невозмущаемость относительными ускорениями, то есть отсутствие колебаний гиростабилизированной платформы или ее аналитического аналога в БИНС при действии относительных относительно Земли ускорений. Как следствие, отсутствуют погрешности в выходных данных по всем навигационным Основы инерциальной навигации параметрам. При этом собственная частота колебаний погрешностей, вызванных различными возмущающими факторами, в основном, соответствует частоте колебаний маятника Шулера. Необходимость ввода начальных условий начального положения платформы объекта для БИНС , начальных значений скорости, начальных координат , что необходимо для использования метода счисления пути; необходимость учета формы Земли и параметров гравитационного поля в точке расположения подвижного объекта. Требуется непрерывность работы или после перерыва в работе необходимо вновь вводить начальные условия. Уравнения ориентации Уравнениями ориентации называют дифференциальные уравнения, в результате решения которых получают параметры, характеризующие положение подвижного объекта относительно выбранной системы координат. Такими параметрами могут быть углы Эйлера — Крылова, направляющие косинусы, параметры Родрига-Гамильтона и др. Исторически первыми уравнениями ориентации были известные в теоретической механике кинематические уравнения Эйлера. Дополним эти уравнения учетом переносного движения сопровождающего трехгранника. Следовательно, использовать их можно только ограниченном диапазоне углов или же необходимо исключать некорректную ситуацию дополнительными алгоритмами. Отметим, что в обозначении матрицы направляющих косинусов верхние индексы показывают название исходного базиса правый индекс и конечного базиса левый индекс. В нашем примере C bi обозначает преобразование от базиса i к базису b. В обозначении матрицы угловой скорости верхние индексы используют аналогично, а нижний индекс показывает, на какую систему координат проектируется угловая скорость. Уравнения c параметрами вектора ориентации Параметры Родрига-Гамильтона, Кейли-Клейна, координаты вектора ориентации, координаты вектора конечного поворота относятся к группе векторных параметров \\\\\\\\\\\\\\[14\\\\\\\\\\\\\\] и все они основываются на известной теореме Эйлера:. Из этой теоремы следует, что поворот одной системы координат связанной относительно другой исходной в любой момент может r быть описан некоторым единичным вектором e называемым иногда вектором Эйлера , перпендикулярным плоскости конечного поворота, и углом на который осуществляется поворот. Различные кинематические параметры, относящиеся к группе векторных, являются некотоr рыми функциями e и \\\\\\\\\\\\\\[13,14\\\\\\\\\\\\\\]. Однако, в отличие от параметров Родрига-Гамильтона, уравнения с вектором ориентации 2. Это Уравнения ориентации затруднение исчезает при использовании рекуррентной процедуры. Если необходимо определять поворот связанного базиса b относительно вращающегося географического сопровождающего базиса g, то тогда вместо указанных в 2. Алгоритмы БИНС Как видно из ранее изложенного, алгоритмы функционирования БИНС могут отличаться видом системы координат, принятой за основную, видом уравнений ориентации, используемой формой записи ускорений, избранным методом численного интегрирования и др. БИНС могут отличаться используемыми гироскопическими датчиками. Поэтому алгоритмы БИНС весьма разнообразны. Данный алгоритм реализует метод счисления пути, в первую очередь, в инерциальной системе координат. В блоке чувствительных элементов акселерометры и гироскопы могут быть в минимальном количестве 3 одноосных акселерометра, 3 датчика угловой скорости , а могут иметь избыточную сложную структуру см. Алгоритмы предварительной обработки сигналов могут содержать элементы автокомпенсации помех или корректировки измерений по результатам калибровки параметров модели сигналов см. От автора Основную ценность учебное пособие представляет в первую очередь для тех, кто занимается капоэйрой, поскольку умение капоэйриста играть на беримбау является обязательным. Несмотря на то, что Максименко Обращение с отходами лечебнопрофилактических учреждений Учебное пособие Под редакцией профессора Д. Кичи Для студентов специальности 'Лечебное дело', 'Стоматология', 'Сестринско Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам. Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам , мы в течении рабочих дней удалим его. Главы , 11, приложения 1,2 подготовлены Мелешко В. Основы инерциальной навигации Идея создания инерциальных навигационных систем ИНС возникла в начале го века. Основы инерциальной навигации 1. Длина окружности сферической Земли равна примерно км. В разных странах существуют различные модели эллипсоидов. Общеземной эллипсоид — наилучшим образом согласующийся с поверхностью геоида в целом. Требования к общеземному эллипсоиду:

Скорость в Нестере

Тестирование скорости

'Мое главное правило - быть невидимкой': лучшая минская горничная о работе и туристах

Михаил Нестеров: ПДД видеоуроки

Новости сайта Юрия Нестеренко

Скорость света

Скорость интернета: какие факторы на нее влияют?

Вы точно человек?

Скорость интернета Nester

'Мое главное правило - быть невидимкой': лучшая минская горничная о работе и туристах

Вы точно человек?

Скорость интернета Nester

Михаил Нестеров: ПДД видеоуроки

'Мое главное правило - быть невидимкой': лучшая минская горничная о работе и туристах

Михаил Нестеров: ПДД видеоуроки

Скорость света

Вы точно человек?

Скорость интернета Nester

Новости сайта Юрия Нестеренко

Новости сайта Юрия Нестеренко

Михаил Нестеров: ПДД видеоуроки

Report Page