Реферат: Точность систем автоматического управления
👉🏻👉🏻👉🏻 ВСЯ ИНФОРМАЦИЯ ДОСТУПНА ЗДЕСЬ ЖМИТЕ 👈🏻👈🏻👈🏻
Точность систем автоматического управления
Точность САУ оценивается в установившемся режиме по величине установившейся ошибки при типовых воздействиях. При анализе точности систем рассматривается установившийся режим, так как текущее значение ошибки резко меняется вследствие наличия переходных процессов и не может быть мерой точности.
Рассмотрим систему представленную на рис. 1.
На схеме приняты следующие обозначения: K у
(p)
– передаточная функция устройства управления; K 0
(p)
– передаточная функция объекта управления; f
– возмущающее воздействие; x
– задающее воздействие; y
– регулируемая величина.
Ошибка по задающему воздействию равна e
(t) = x(t) – y(t).
Установившееся значение ошибки определяется с помощью теоремы о конечном значении функции
Ошибка по возмущению воздействию равна e
(t) = – y(t)
, т.е. равна изменению регулируемой величины под действием возмущения при отсутствии входного воздействия.
В общем случае как задающее, так и возмущающее воздействия являются сложными функциями времени. При определении ошибок пользуются типовыми воздействиями, которые с одной стороны соответствуют наиболее тяжелым режимам работы системы и, вместе с тем, достаточно просты для аналитических исследований.
Кроме того, типовые воздействия удобны для сравнительного анализа различных систем, и соответствуют наиболее часто применяемым законам изменения управляющих и возмущающих воздействий.
– статическая ошибка
(ошибка по положению) – ошибка, возникающая в системе при отработке единичного воздействия;
– кинетическая ошибка
(ошибка по скорости) – ошибка, возникающая в системе при отработке линейно – возрастающего воздействия;
– инерционная ошибка
(ошибка по ускорению) – ошибка, возникающая в системе при отработке квадратичного воздействия.
С точки зрения ошибок, системы можно классифицировать на статические и астатические.
Передаточная функция статической системы имеет вид
Передаточная функция астатической системы имеет вид
где K*(p)
– передаточная функция, не содержащая интегрирующих звеньев а s
– порядок астатизма.
Рассмотрим статическую систему
(s = 0). Определим выражения для соответствующих ошибок.
1. Статическая ошибка определяется следующим соотношением
2. Кинетическая ошибка определяется следующим соотношением
3. Инерционная ошибка определяется следующим соотношением
Эта система не может быть использована как синхронно – следящая, так как кинетическая ошибка стремится к бесконечности.
Пример 1.
Для заданной системы (рис. 2) определить установившиеся ошибки
Решение:
Определим установившиеся ошибки.
1. Статическая ошибка определяется следующим соотношением
2. Кинетическая ошибка определяется следующим соотношением
3. Инерционная ошибка определяется следующим соотношением
На графиках это можно изобразить следующим образом (рис. 3)
Определим выражения для установившихся ошибок.
1. Статическая ошибка определяется следующим соотношением
2. Кинетическая ошибка определяется следующим соотношением
3. Инерционная ошибка определяется следующим соотношением
Эта система может быть использована как синхронно – следящая, так как кинетическая ошибка равна нулю.
Пример 2.
Для заданной системы (рис. 4) определить ошибки
Решение:
Определим выражения для ошибок.
1. Статическая ошибка определяется следующим соотношением
2. Кинетическая ошибка определяется следующим соотношением
Т.е. ошибка является функцией скорости изменения входного воздействия и коэффициента усиления системы.
3. Инерционная ошибка определяется следующим соотношением
Графики изменения ошибок приведены на рис. 5.
1. Статическая ошибка определяется следующим соотношением
2. Кинетическая ошибка определяется следующим соотношением
3. Инерционная ошибка определяется следующим соотношением
Инерционная ошибка является функцией ускорения изменения входного воздействия и коэффициента усиления системы.
Эта система может быть использована как синхронно – следящая, так как кинетическая ошибка равна нулю.
Пример 3.
Для заданной системы (рис. 6) определить установившиеся ошибки
Решение:
Определим выражения для ошибок.
1. Статическая ошибка определяется следующим соотношением
2. Кинетическая ошибка определяется следующим соотношением
3. Инерционная ошибка определяется следующим соотношением
На графиках это можно изобразить следующим образом (рис. 7)
Для повышения точности САУ необходимо увеличивать коэффициент усиления системы и порядок астатизма, но это может привести к неустойчивости, т.е. требования по точности и устойчивости противоречивы.
Определение ошибок по виду частотных характеристик САУ
О характере ошибок можно судить по низкочастотной ветви любой частотной характеристики (АФХ, ЛАЧХ, ФЧХ), так как низкочастотная ветвь характеризует статику системы. Частотные характеристики систем с различным порядком астатизма приведены в таблице 1.
Установившаяся ошибка по возмущению равна
Пример 4.
Для заданной системы (рис. 9) со статическим регулятором определить ошибку по возмущению.
Решение:
Пусть f(p) = f 0
/p
, при этом ошибка равна
При статическом регуляторе установившаяся ошибка по возмущению зависит от амплитуды воздействия и коэффициента усиления регулятора т.е. e
f
= f(f 0
, k 1
).
Пример 5.
Для заданной системы (рис. 10) с астатическим регулятором, определить ошибку по возмущению.
Решение:
Пусть f(p) = f 0
/p
, при этом ошибка равна
При астатическом регуляторе ошибка по возмущению равна нулю.
1. Вероятностные методы в вычислительной технике. Под ред. А.Н. Лебедева и Е.А. Чернявского – М.: Высш. Шк., 1986. -312 с.
2. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления и регулирования. – 2-е изд., перераб. и доп. Киев, Издательство Выща школа Головное издательство, 198
3. Справочник по теории автоматического управления. /Под ред. А.А. Красовского – М.: Наука, 1987. – 712 с.
4. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. Ч1 / Под ред. А.А. Воронова – М.: Высш. Шк., 1986. – 367 с.
5. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. Ч2 / Под ред. А.А. Воронова – М.: Высш. Шк., 1986. -504 с.
6. Шандров Б.В. Технические средства автоматизации: учебник для студентов высших учебных заведений. Москва, Издательский центр «Академия», 2007.
Название: Точность систем автоматического управления
Раздел: Рефераты по информатике, программированию
Тип: реферат
Добавлен 11:56:17 08 августа 2009 Похожие работы
Просмотров: 451
Комментариев: 17
Оценило: 3 человек
Средний балл: 5
Оценка: неизвестно Скачать
Срочная помощь учащимся в написании различных работ. Бесплатные корректировки! Круглосуточная поддержка! Узнай стоимость твоей работы на сайте 64362.ru
Привет студентам) если возникают трудности с любой работой (от реферата и контрольных до диплома), можете обратиться на FAST-REFERAT.RU , я там обычно заказываю, все качественно и в срок) в любом случае попробуйте, за спрос денег не берут)
Да, но только в случае крайней необходимости.
Реферат: Точность систем автоматического управления
Множественность Преступлений В Уголовном Праве России Курсовая
Я И Другие Итоговое Сочинение Примеры
Напишите Эссе На Тему Древний Египет
Эпиграф К Сочинению Про 7
Реферат На Тему Принцип Действия Ваккумных Ламп С Управлением Током
Как Правильно Составлять Отчет По Практике
Капорцев Ва Диссертация
Реферат по теме Образы и проблематика романов Булгакова "Мастер и Маргарита" и Шолохова "Тихий Дон"
Реферат: Ленски, Джерард
Реферат: Вечная мерзлота Средней Сибири. Скачать бесплатно и без регистрации
Эссе На Никитинской Меню
Реферат: Классификация химических реакций
Реферат: FFV Walkthrough Essay Research Paper 3
Реферат по теме Моделирование сигнатурного анализатора
Клятва Гиппократа Реферат Кратко
Отчет по практике по теме Организационная структура предприятия и ее управление
Реферат по теме Виробництво багатошарових керамічних та залізобетонних конструкцій
Реферат: Организация и проведения расчетов с помощью платежных карточек
Написать Мини Эссе Исторические Источники О Тюрках
Практическая Работа 3 Химия 11
Реферат: Как производятся микропроцессоры
Дипломная работа: Религия и национальная безопасность Казахстана
Реферат: Психологические механизмы формирования социальных стереотипов