Разработка и проектирование робота для разминирования - Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника курсовая работа

Главная

Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника
Разработка и проектирование робота для разминирования

Что такое робот, истоки робототехники и классификация роботов. Проектирование робота для разминирования различных технических объектов. Технические расчеты движения и координирования руки и различных сил действующих на нее, особенности корпуса и головы.


посмотреть текст работы


скачать работу можно здесь


полная информация о работе


весь список подобных работ


Нужна помощь с учёбой? Наши эксперты готовы помочь!
Нажимая на кнопку, вы соглашаетесь с
политикой обработки персональных данных

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Разработка и проектирование робота для разминирования
В течение длительного времени в различных отраслях производства сосуществовали, почти не смешиваясь и не влияя друг на друга, два разнородных вида производства.
Первый вид -- это высокоавтоматизированное и высокоэффективное массовое производство, которое базируется на высокопроизводительных поточных и автоматических линиях, многопозиционном и многоинструментальным технологическом оборудовании. Широкомасштабная автоматизация автомобильной, тракторной, подшипниковой, часовой промышленности и других отраслей, начатая еще в 50-е годы, привела повсеместно к созданию «безлюдных» производств в масштабах участков и даже цехов. Однако такие производства до недавнего времени базировались в основном на специальном оборудовании, которое не обладало «гибкостью», способностью переналаживаться на выпуск разнообразной продукции. В результате при смене объектов производства подавляющая часть технологического оборудования, оснастка и инструменты списывались независимо от физического состояния.
Второй вид--это неавтоматизированное серийное и индивидуальное производство, которое всегда базировалось на универсальном технологическом оборудовании с ручным управлением, ручной или механизированной сборке, контроле, транспортировке и складировании изделий. Такое производство обладает высокой «гибкостью» с точки зрения выпуска разнообразнейшей продукции, однако малопроизводительно, требует непосредственного участия человека во всех элементах производственного процесса преимущественно на уровне ручного труда.
Сейчас такому «сосуществованию» приходит конец, так как ни один из названных видов производства не может существовать в сложившихся традиционных формах.
Революционные преобразования массового производства диктуются высокими темпами научно-технического прогресса, быстрой сменяемостью объектов производства. Растягивание сроков выпуска конкретной модели автомобиля, трактора, электродвигателя до сроков, сопоставимых со сроками предельного износа производственного оборудования, означает отставание в техническом прогрессе. А списывать огромное количество специального оборудования после нескольких лет или месяцев работы губительно для экономики.
Поэтому высокоавтоматизированному «безлюдному» массовому производству требуется «гибкость», т. е. возможность периодической мобильной перестройки на крупномасштабный выпуск иной продукции.
Не менее значительные коренные преобразования должно претерпеть серийное и индивидуальное производство, и движущими здесь являются в первую очередь факторы социальные.
До настоящего времени не выработано единой концепции относительно того, из чего же состоит робот. Даже в отношении сравнительно недавно появившегося понятия «промышленный робот» нет международного соглашения о его определениях--границы термина устанавливаются весьма произвольно. Например, в Японии роботом называется устройство, действующее по принципу взять-положить, т. е. простая механическая рука, движения которой ограничены механическими упорами. Однако на Западе подобное устройство, не обладающее гибкостью (если кто-нибудь не передвинет упоры), считается особым видом жесткого автомата, а не роботом.
Итак, когда же мы имеем дело с робототехнической системой, а когда просто с традиционной формой автоматики?
Например, поставлена задача: отрезать кусок от большого металлического листа. Рассмотрим как саму операцию резания, так и манипулирование с листом. Варианты решения этой задачи в соответствии с уровнем сложности используемых технических средств можно представить в такой последовательности.
а) Человек вручную сгибает лист вперед-назад, пока не отломится кусок металлического листа.
б) Лист разрезается с помощью ручного инструмента.
Человечество стремилось создать механическое подобие себя задолго до того, как были начаты первые работы в этом направлении, которые в конце концов привели в начале 60-х годов к успешному применению промышленных роботов.
В течение всей истории человечество в своем воображении создавало машины, наделенные способностью чувствовать (по крайней мере частично). В древних греческих мифах бога огня Гефеста сопровождали, помогая ему, две живые статуи из чистого золота. Позднее он построил бронзового гиганта Талуса для охраны острова Крит от вражеского нашествия. Более двух тысяч лет назад Герои Александрийский в «Трактате о пневматике» описал множество автоматов, таких, как движущиеся фигуры и поющие птицы,-- прямо древнегреческий «Диснейленд». Интересно, что эти замечательные игрушки оставались единственным реальным применением пневматики.
Примерно в 1500 г. Леонардо да Винчи построил для Людовика XII механического льва, который при въезде короля в Милан выдвигался, раздирал когтями грудь и показывал герб Франции. Такие постоянно усложняющиеся механические автоматы оставались модными и на протяжении последующих четырех столетий. Но слово «робот» вошло в английский язык лишь в начале двадцатого века после того, как появилась пьеса Карела Чапека «.R U. R.» (Россумские универсальные роботы). В пьесе «роботы» выращивались биологическим путем, и их нельзя было отличить от людей, разве что только по отсутствию эмоций. Сам термин был образован от чешского слова “работа”, означающего принудительный труд, и от слова «работник», означающего раб. Хотя эти создания в пьесе получили бы сегодня скорее название «андроиды», чем «роботы» (которые, как теперь считается, должны быть механическими), неправильное употребление этого слова стало повсеместным.
Слово «роботикс» (робототехника) придумано мастером научной фантастики писателем Айзиком Азимовым. В рассказе «Скиталец», появившемся в марте 1942 г. в сборнике «Поразительная научная фантастика», А. Азимов впервые выдвинул три знаменитых закона робототехники.
1. Робот не может причинить вред человеку или своим бездействием позволить причинить вред человеку.
2. Робот должен исполнять приказы, отданные человеком, за исключением тех случаев, когда эти приказы нарушили бы первый закон:
3. Робот должен защищать себя, если это не нарушает первого или второго законов.
Хотя А. Азимов в то время и не осознавал, но именно тогда впервые появилось в печати слово «робототехника». Джо Энгельбергер, основатель фирмы «Юни-мейшн», считающийся отцом современной промышленной робототехники, отметил, что три закона А. Азимова до сегодняшнего дня остаются теми стандартами, которым при проектировании должны следовать специалисты по робототехнике.
Каждая конечность имеет три степени свободы, и приводится в действие с помощью двигателя с механизмом (передача, коробка передач, редуктор).
В нижней части конечности находятся три датчика усилия для измерения реакции силы ноги.
Основные характеристики шагающего аппарата:
высота корпуса - 10 см; длина стороны - 17 см;
общая масса - 21 кг; размер конечности - 45,6 см;
масса конечности - 2.8 кг; масса корпуса с микропроцессором - 3,8 кг;
скорость - около 0,4 км/ч; полезная нагрузка - 5 кг;
длина бедра - 20,4 см; длина голени - 25,2 см;
поверхность касания конечности - 28,3 см2
Попытаемся произвести некоторые расчеты движения руки, ее координирования и различных сил действующих на нее.
Таким образом, вычисления во время рабочего режима при каждом периоде выборки включают в себя только вычисление сил и моментов, развиваемых приводами, но не включает преобразований из декартовой системы координат в пространство присоединенных переменных. Следовательно, возможно увеличение частоты выборки.
Пусть положение системы координат описывает однородная матрица Н(t), размерностью (4x4):
где p - вектор, описывающий положение манипулятора, n, s и a - вектора нормали, перемещения и подхода соответственно. Оценка сочленения, соответствующая матрице H(t), зависит от структуры робота. Один из примеров решения для манипулятора PUMA представлен ниже.
Пусть H(t)=H(t 1 ). Схват должен пройти последовательность узловых точек в декартовом пространстве: H(t 1 ), H(t 2 )…H(t n ) . Для построения траектории узловым точкам ставятся в соответствие векторы присоединенных координат [q 11 (t 1 ), q 12 (t 2 ), …,q 1 n (t n )],[ q 21 (t 1 ), q 22 (t 2 ), …,q 2 n (t n )],…[ q 1 n (t 1 ), q 2 n (t 2 ), …,q Nn (t n )], где q ji обозначает j-ю присоединенную переменную, соответствующую положению схвата в i-й узловой точке H(t). В данной процедуре построение траектории сочленения происходит для одного сочленения за один раз. Затем строится кубическая интерполяция траектории j-ой присоединенной переменной между точками q j 1 (t 1 ), q j 2 (t 2 ), …,q jn (t n ). Индекс j в переменной q ji не обязателен, поэтому q ji ставим в соответствие q i .
Главная задача - построить траекторию j-ой присоединенной переменной во времени с использованием кубического полинома. Пусть t 1 h 2 , выполняем строковую операцию вычитания (строка 1)x(h 2 - h 2 1 /h 2 )/(3h 1 +2h 2 + h 2 1 /h 2 ) из строки 2 для исключения а 21 .
Из h 1 >h 2 следует, что . Поэтому матрица А эквивалентна строго диагональной матрице. Следовательно, уравнение (3) имеет единственное решение.
III.Описание траектории кубическими полиномами
В промышленности производительность зависит от скорости манипулирования робота. Для увеличения скорости работы манипулятора нужно минимизировать время движения вдоль заданной траектории. Задача оптимизации сводится к минимизации времени движения путем соответствующего выбора величин временных интервалов h 1 , h 2 ,…, h n -1 . с учётом ограничений присоединенных скоростей, ускорений, моментов и скоростей изменения ускорений. Для удобства примем:
VC j - ограничение по скорости для j-го сочленения,
wC j - ограничение по ускорению для j-го сочленения,
JC j - ограничение по скорости изменения ускорения для j-го сочленения.
Q ji (t) - кубический полином, описывающий поведение j-й присоединенной переменной между узловыми точками i и i+1, т.е. между H i и H i +1 .
w ji - ускорение в H i ; оно соответствует Q ji ''(t i ) если Q ji (t) проходит через H i в момент времени t i .
X=(h 1 , h 2 ,…, h n -1 ),- вектор временных интервалов.
Задачу можно сформулировать следующим образом: минимизировать целевую функцию Т
Строгое представление этих ограничений представлено ниже.
Дифференцируя равенство (2) и заменяя Q ji ''(t i ) и Q ji ''(t i +1 ) соответственно на w ji и w j , i +1 , получаем:
Q ji '(t)=w ji /2h i *(t i +1 -t) 2 + w ji +1 /2h i *(t-t i ) 2 + [q j , i +1 /h i - h i w j , i +1 /6] - [q ji /h i - h i w ji /6],
Также Q ji ''(t) можно представить как
Q ji ''(t)= w j,i+1 /h i *(t-t i ) + w ji /h i *(t-t i+1 ),
Скорость достигает своего максимального по абсолютной величине значения в одной из точек t i , t i +1 или , где и Q ji ''()=0. Ограничение по скорости тогда принимает вид :
Между двумя узловыми точками ускорение линейно зависит от времени. Поэтому максимальная абсолютная величина ускорения достигается в точке t i или в точке t i +1 и равна максимальной из величин .С учетом этого ограничение по ускорению принимает следующий вид:
в) Ограничение по скорости изменения ускорения:
Ограничение по скорости изменения ускорения можно представить в виде:
Свойство 2: Задача оптимизации при наличии ограничений (6) - (8) всегда имеет решение.
Если временные интервалы h 1 ,…, h n -1 ….………., тогда, в соответствии со свойством 1 I-го раздела w 2 , w 3 ,…, w n -1 определяются однозначно. Однако, ограничения по скорости, ускорению и скорости изменения ускорения могут не удовлетворять требованиям. В этом случае временные интервалы {h 1 ,…, h n -1 } могут быть увеличены для придания ограничениям значений, удовлетворяющих требованиям. Для этого представим Q i (t) исходным полиномом присоединенной переменной, определённым на временном интервале [t i , t i +1 ]=[t i , t i +h i ]. Если все временные интервалы увеличить в соответствии с так, что новые временные интервалы станут равными , тогда, в соответствии с (5) новое ускорение w i * будет определено как w i * =w i /. Таким образом, полином Q i (), определенный на интервале []=[], будет представлен новым полиномом Q * i (). Первая, вторая и третья производные от Q * i () будут иметь вид (1/)Q i '(), (1/)Q i ''() и (1/)Q i '''() соответственно. Предположим
Если временной интервал h i заменен на h i для i=1,2,…,n-1, тогда величины скорости, ускорения и скорости изменения ускорения будут уменьшены коэффициентами соответственно. Эти изменения обеспечат скорость, ускорение и скорость изменения ускорения значениями, отвечающими требованиям.называется коэффициентом возможного регулирования. Процедура, выполняющая приведение некорректных величин к удовлетворяющему виду называется преобразователь возможного решения (ПВР). В итоге, процедура имеет вид:
Замещение временных интервалов (h 1 , h 2 ,…, h n -1 ) на ().
Замещение w j ,2 , w j ,3 ,…, w j , n -1 на соответственно. j=1,2,…, N.
Матрица А(Х) определена как вектор временных интервалов между выбранными узлами, т.е. [h 1 , h 2 ,…, h n -1 ]. Основной задачей Х является представление Т(Х) и соответствует (h 1 +h 2 +…+h n -1 ). Сначала выбирается n - максимальное количество вершин Х i , (i=1,2,…, n), для формирования исходного многогранника. Пусть X g и X s имеют максимальное и минимальное значения функции. Предположим, что Х n +1 - центроид многогранника, не включая Х g . Вычисляется это так:
Алгоритм пытается выбрать наилучшие значения (в соответствии с минимальным значением функции) вдоль прямой, соединяющей X g и X n +1 , для замещения неудовлетвори-тельной величины X g . Если это ему не удается, то многогранник уменьшается. Процедура поиска необходимых величин и уменьшения размера многогранника включает в себя отображение, растяжение, сжатие и уменьшение. Все они представлены ниже:
1)Отображение: Отображение X g через центроид вычисляется следующим образом:
X n +2 =X n +1 +a(X n +1 -X g ), (14)
где а>0 - коэффициент отображения. Отметим, что все элементы X n +2 являются временными интервалами. Для того, чтобы все интервалы были положительными, коэффициент а должен быть правильно определен. Сначала, примем его равным 1. Если какой-нибудь элемент X n +2 будет отрицательным, то коэффициент следует уменьшить. Пусть X p =[]. Для а=1 X n +2 приобретает вид:
Все элементы должны быть положительными, т.е. для всех i. Еслидля какого-либо i, тогда уменьшаем коэффициент а.
Из (14) получаем . Если , тогда . Следовательно, коэффициент а должен быть меньше, чем , чтобы был положительным. Учитывая все выше сказанное, коэффициент а может быть определен как:
где 0<<1 выбрана для того, чтобы убирать X n +2 от границы, где хотя бы один элемент X n +2 = 0.
2) Растяжение: Растянуть вектор (X n +2 -X n +1 ) можно следующим образом:
X n +3 =X n +1 +(X n +2 -X n +1 ), (16)
где >1 - коэффициент растяжения. Для того, чтобы значения всех элементов X n+3 были положительными, этот коэффициент должен быть определен следующим образом:
3) Сжатие: Сжать вектор (X g -X n +1 ) можно следующим образом:
X n +4 =X n +1 +(X g -X n +1 ), (18)
Уменьшение: Уменьшить все вектора (X i -X s ), i=1,2,…,n, деля их пополам начиная с X s можно следующим образом:
До начала поиска выберем n - максимальное количество вершин многогранника. Пусть q j ,1 , q j ,3 ,…, q j , n -2 , q j , n - присоединенные переменные, соответствующие положению схвата в j-й узловой точке. Из-за особенностей 2-ой и n-1 точек, q j ,2 и q j , n -1 еще не определены. Временно они определены как q j ,2 =(q j ,1 +q j ,3 )/2 и q j , n -1 =(q j , n -2 +q j , n )/2. Таким образом, нижняя граница вектора временных интервалов оценивается как:
Первая вершина Х 1 0 вычисляется как , если нам подходит, или обозначается как подходящая вершина, преобразованная процедурой (ПВР) из . Для вычисления остальных (n-1) вершин {}, вычисляются как:
D - выбранное расстояние. Поэтому, вычисляется как , если нам подходит, или обозначается как подходящая вершина, преобразованная процедурой (ПВР) из . D влияет на размер многогранника.
Повторением операции мы уменьшаем размеры исходного многогранника и потом отслеживаем шаги поиска и приближения (к пределу). В процессе уменьшения многогранник иногда может принимать настолько малые размеры, что невозможно будет найти решение. Для возобновления процесса поиска мы будем использовать, которая выбирает новый многогранник и новый процесс многократного уменьшения многогранника начинается заново. Размер многогранника определяется как . Если будет меньше ранее определенного значения e 1 , то начнет выполняться новый цикл. Построение большего по размерам многогранника позволяет получить следующие преимущества:
Увеличение размера многогранника увеличивает шаг поиска на столько, чтобы он был способен достичь наилучшей вершины.
Форма многогранника изменяется в соответствии с направлением поиска.
Результаты двух следствий сравниваются. Цикл будет повторяться до тех пор, пока не возникнет каких-либо существенных различий между результатами, т.е. разность решений двух циклов будет меньше ранее определенного значения e 2 . Ниже представлен подробный алгоритм вычисления. LВ алгоритме, при достижении 14 шага, цикл завершается. На 13 шаге завершается стадия повторения этого цикла. Таким образом, kk - номер цикла, который начинается с 0, а k - номер стадии для каждого цикла, который тоже начинается с 0.
Шаг 1) Пусть kk=0 и k=0. Выбираем и в выражениях (15), (17) и (18). Также выбираем е 1 и е 2 . Пусть OLDХ s =[0,0,…,0].
(Вычисление первой вершины многогранника)
Шаг 2) Вычисляем по (20). Если подходит, тогда ; иначе, величине присваивается подходящая вершина, преобразованная процедурой (ПВР) из .
(Вычисление остальных n-1 вершин многогранника)
Шаг 3) Для i=2,3,…,n вычисляем по (21). Если подходит, тогда ; иначе, величине присваивается подходящая вершина, преобразованная процедурой (ПВР) из .
Шаг 4) Из n вершин а) определяем , которая принимает наименьшее значение функции и б) , которая принимает наибольшее значение функции. Из этого следует и .
Шаг 5) Вычисляем центр многогранника по (13).
Шаг 6) Проводим отображение для получения с помощью (14) и (15). Полученную величину приводим к подходящему для нас виду процедурой (ПВР), если до этого она была не подходящей.
Шаг 7) Если , то выполняем а), б), и с) ………………………; иначе, переходим к шагу 8).
а) Если полагаем , потом увеличиваем k=k+1 и переходим на шаг 13),
иначе продолжаем (Замечание: показывает, что некоторые вершины многогранника в результате отображения имеют хоть и малые, но положительные значения. Растяжение нельзя проводить, т.к. они могут стать отрицательными, а это нарушает условие о положительных временных интервалов.
б) Выполняем отображение для получения по формулам (16) и (17). Приводим к подходящему для нас виду процедурой (ПВР), если до этого она была не подходящей.
потом увеличиваем k=k+1 и переходим на шаг 13).
Шаг 8) Если для некоторых полагаем , потом увеличиваем k=k+1 и переходим на шаг 13).
Шаг 10) Выполняем сжатие для получения величины по формуле (18). Полученную величину приводим к подходящему для нас виду процедурой (ПВР), если до этого она была не подходящей.
Шаг 11) Если , тогда полагаем , потом увеличиваем k=k+1 и переходим на шаг 13), иначе продолжаем.
Шаг 12) Уменьшаем многогранник следующим образом:
Шаг 13) Если , тогда переходим на шаг 14), иначе переход на шаг 4).
(Проверка на близость результатов решений двух циклов)
Шаг 14) Если ,тогда выводим как результат и прекращаем поиск; иначе полагаем , . Потом увеличиваем kk=kk+1, обнуляем k=0, и переходим на шаг 3).
Алгоритм оптимизации всегда приводит не удовлетворяющую величину к подходя-щему для нас виду процедурой (ПВР), которая выполняет преобразование не удовлетворяющих величин умножением на величину .Процедура преобразования занимает очень мало времени.
В начале каждого цикла n вершин первоначально определяются так, что любая из (n-1) вершин линейно независима. Новая вершина, которая замещает , всегда представляет собой линейную комбинацию и остальных n-1 вершин. Следовательно, любая из (n-1) вершин из нового выбора вершин n все еще линейно независима. Расположение исключает возможность того, что поиск попадет в подпространство.
Условие непрерывности по скорости дает нам , i=1,2,…,n-1,что при использовании уравнений (1) и (2) приводит нас к уравнению вида:
Не оговоренные присоединенные переменные в двух особых точках могут быть выражены граничными величинами начальных и конечных узлов вместе с и . Следовательно,
Подставляя (23) и (24) в (22) получаем
Из-за условия непрерывности по ускорению в уравнениях (25) и (29) примем равным .Таким образом, (25) - (29) -система, состоящая из n-2 уравнений с n-2 неизвестными ,для i=2,3,…,n-1.
В представленной курсовой работе был разработан робот для разминирования различных объектов, рассчитаны его параметры и рабочие характеристики, которые были получены при моделировании в пакете прикладной программы Mathcad 2001.
В ходе данной разработке был проведен анализ задачи «Проектирование робота». Разработана структура функционирования и передвижения ноги робота.
В результате курсового проектирования была выполнена поставленная задача разработки исследуемого объекта.
1. Советов Б.Я., Яковлев С.А. “Робототехника”. - М.: Высш. шк., 2005.- 271 с.
2. Методические указания к курсовой работе по дисциплине "Робототехника и мехатроника" для студентов специальности ГКСР ". 1999.
3. Аш Ж., Андре П., Бофрон Ж. Датчики измерительных систем. В 2 т. Пер с фр. М.:Мир, 2002;
4. Бауман Э. Измерение сил электрическими методами: Пер. с нем. Мир, 1978. Энергоатомиздат, 2001;
5. Воротников С.А. Информационные устройства робототехнических систем. М.: Изд. МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2005
6. Вульвет Дж. Датчики в цифровых системах: Пер. с англ. М.:Энергоиздат, 2003;
7. Гориневский Д.М. Формальский А.М., Шнейдер А.Ю. Управление манипуляционными системами на основе информации об усилиях. М.:Изд.фирма «Физико-математическая литература», 2001;
8. Погребной В.О., Рожанковский И.В., Юрченко Ю.П. Основы информационных процессов в роботизированном производстве;
9. Письменный Г.В., Солнцев В.И., Воротников С.А. Системы силомоментного очувствления роботов. М.: Машиностроение, 2000
Существующие разработки змеевидных роботов и их природные прототипы: движение змей в природе, его механизация. Змеевидный робот Кевина Доулинга и Дору Михалачи, принципы управления ими. Разработка системы управления для змеевидного робота – "Змеелок". дипломная работа [4,3 M], добавлен 03.02.2012
Эффективность применения средств комплексной автоматизации производственных процессов. Принципы построения робототехнических систем. Степени подвижности манипулятора робота. Критерии компактности и классификационные признаки промышленных роботов. дипломная работа [1,2 M], добавлен 28.09.2015
Классификация, типы, модели и конструкция промышленных роботов (ПР). Мостовые и портальные электромеханические агрегатно-модульные промышленные роботы. Предназначение ПР с числовым программным управлением. Координаты перемещения захвата робота М10П62. реферат [940,1 K], добавлен 04.06.2010
Принцип работы фотодатчика, свойство поверхностей отражать падающий на них свет. Подключение резистора в эмиттерную цепь транзистора. Алгоритм движения робота, программы для следования робота по линии, для движения устройства моторами вперед и назад. курсовая работа [142,0 K], добавлен 30.01.2013
Основные технические характеристики системы регулирования. Выбор микропроцессора, захвата робота, гидропривода, редуктора, двигателя, датчика давления и линейного перемещения, операционного усилителя. Определение устойчивости дискретной системы. курсовая работа [1,0 M], добавлен 20.10.2013
Классификация навигационных систем; телевизионная, оптическая, индукционная и радиационная системы измерения угловых координат. Системы измерения дальности и скорости, поиска и обнаружения. Разработка и реализация системы навигации мобильного робота. дипломная работа [457,8 K], добавлен 10.06.2010
Разработка конструкции исполнительных механизмов платформы шагающего робота. Разработка универсальных контроллеров и системы управления высокого уровня. Проектирование базовых алгоритмов управления, обеспечивающих автономное и супервизорное управление. дипломная работа [6,3 M], добавлен 07.07.2012
Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д. PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах. Рекомендуем скачать работу .

© 2000 — 2021



Разработка и проектирование робота для разминирования курсовая работа. Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника.
Курсовая работа: Розвиток пам'яті у дітей дошкільного віку
Стратегии Управления Клиентами Курсовая
Сочинение Про Богатырей
Реферат по теме Типология общественных зданий и сооружений
Сочинение Про Сложные Предложения
Курсовая работа по теме Исламский фактор в современной жизни стран Западной Европы
Реферат: The Progressive Movement Essay Research Paper Tom
Курсовая работа по теме Выявление и использование фактора влияния семьи и домохозяйства в поведении потребителей безрецептурных медикаментов
Реферат: Metallica Essay Research Paper Like Led Zeppelin
Курсовая работа: Государство и основные этапы его становления и развития
Дипломная работа по теме Модернизация информационного табло 'Бегущая строка'
Реферат: International Buisness Essay Research Paper Surrealism Naturalism
Реферат: Образование российского централизованного государства XIV - начало XVI вв. Скачать бесплатно и без регистрации
Доклад: Что общего между шифрованием и линией Мажино?
Отчет по практике по теме Организация использования программного и аппаратного обеспечения в МКУ 'Ресурсный центр по обслуживанию образовательных организаций Кикнурского района Кировской области'
Контрольная работа по теме Государственное управление лесами Республики Карелии
Что Такое Курсовая Работа Студента В Колледже
Дипломная работа по теме Игра как средство развития речи дошкольников с общим недоразвитием речи третьего уровня
Шишкин Певец Русского Леса Сочинение 5 Класс
Изложение: Пушкин: Евгений Онегин
Дискредитация свидетеля как элемент перекрестного допроса в уголовном процессе США - Государство и право реферат
Правові дефініції у законодавстві - Государство и право реферат
Амнистия и помилование - Государство и право курсовая работа