Расчет кинематических параметров манипулятора и моделирование в среде SimMechanics - Производство и технологии курсовая работа

Главная

Производство и технологии
Расчет кинематических параметров манипулятора и моделирование в среде SimMechanics

Параметры манипулятора по представлению Денавита-Хартенберга (система координат, параметры звеньев и сочленение). Однородные матрицы преобразований для всех переходов системы координат. Решение прямой задачи кинематики с реализацией в среде SimMechanics.


посмотреть текст работы


скачать работу можно здесь


полная информация о работе


весь список подобных работ


Нужна помощь с учёбой? Наши эксперты готовы помочь!
Нажимая на кнопку, вы соглашаетесь с
политикой обработки персональных данных

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

В задании указана кинематическая схема 4-хзвеного манипулятора.
1. Определить параметры манипулятора по представлению Денавита-Хартенберга (система координат, параметры звеньев и сочленение).
2. Сформировать однородные матрица преобразований для всех переходов системы координат.
3. Решить прямую задачу кинематики по заданным значениям присоединенных координат с реализацией в среде SimMechanics. Продолжительность моделирования-1сек. Реализовать визуализацию.
манипулятор матрица преобразование simmechanics
4. Определить рабочую зону манипулятора.
5. Решить обратную задачу кинематики при движении схвата по заданной прямой в пространстве с учетом рабочей зоны. Провести прямую между точками с координатами (x,y,z):
6. Реализовать в среде SimMechanics. Считать что звенья тонкие прутья (1м=10 кг).
7. Оформить работу (исходное задание, расчеты, результаты моделирования, графики, выводы, анимации).
Рисунок 1-Схема четырехзвенного манипулятора
Для каждого звена сформируем ортонормированную систему координат.
Рисунок 2-Системы координат каждого звена
Определим расстояния между звеньями:
2 =0.58 (данная величина переменная)
4 =0.45( данная величина переменная)
Так как параметры звеньев известны, сформируем однородные матрицы преобразований, для системы координат каждого звена.
Из условий известно, что обобщенные координаты изменяются по следующим законам:
Необходимо решить прямую задачу кинематики, время моделирования 1 сек, шаг моделирования 0,01 сек. Координаты возьмем из однородной матрицы преобразования .
Построим графики, полученные в результате моделирования в среде MatLab:
Рисунок 3-Зависимость координаты х от времени t
Рисунок 4-Зависимость координаты y от времени t
Рисунок 5-Зависимость координаты z от времени t
Первая обобщенная координата является вращательной, значит рабочая зона является телом вращения.
Рисунок 6-Рабочая зона манипулятора
Требуется решить обратную задачу кинематики при движении схвата по заданой прямой в пространстве с учетом рабочей зоны( прямая задана конечными точками в пространстве с координатами (0,15; -0,4; 0,55)и (0,9;-0,8;1,05). Для начала найдем уравнение прямой в пространстве. Уравнение прямой в пространстве по двум точкам имеет вид:
Выполним подстановку известных координат:
Построим графики, полученные в результате моделирования в среде MatLab:
Рисунок 7-Зависимость координаты х от времени t
Рисунок 8-Зависимость координаты y от времени t
Рисунок 9-Зависимость координаты z от времени t
Рисунок 10-Зависимость обобщённой координаты от времени t
Рисунок 11-Зависимость обобщённой координаты d 2 от времени t
Рисунок 12-Зависимость обобщённой координаты d 4 от времени t
Рисунок 13-Зависимость обобщённой координаты и 3 от времени t
Рисунок 14-Модель Simulink четырехзвенного манипулятора для прямой задачи
Рисунок 15-Модель Simulink четырехзвенного манипулятора для обратной задачи
Вывод: в проделанной курсовой работе я определил параметры манипулятора по представлению Денавита-Хартенберга (система координат, параметры звеньев и сочленение).
Сформировал однородные матрица преобразований для всех переходов системы координат.
Решил прямую задачу кинематики по заданным значениям присоединенных координат с реализацией в среде SimMechanics.
Определить рабочую зону манипулятора.
Решил обратную задачу кинематики при движении схвата по заданной прямой в пространстве с учетом рабочей зоны.
Пространственные механизмы со многими степенями свободы. Синтез четырехзвенного манипулятора. Выбор передачи редуктора для требуемых звеньев. Расчет мощности привода четвертого звена. Расчет вала на прочность. Основные параметры и подбор подшипников. курсовая работа [1,3 M], добавлен 05.01.2013
Структурный, кинематический и динамический анализ манипулятора. Расчет параметров зоны обслуживания устройства, скоростей и ускорений. Определение геометрических характеристик поперечного сечения звеньев манипулятора с учетом характера и вида нагружения. курсовая работа [908,4 K], добавлен 19.06.2012
Манипулятор - механизм для управления пространственным положением орудий и объектов труда, характеристика его оснащения. Расчёт параметров механической системы манипулятора типа ВПП. Процесс работы манипулятора, его кинематическая система и мощность. курсовая работа [48,4 K], добавлен 27.08.2012
Описание схемы и расчет дифференциальных уравнений движения манипулятора с двумя степенями свободы. Кинематический анализ схемы и решение уравнений движения звеньев и угловых скоростей механизма. Реакции связей звеньев и мощность двигателя управления. курсовая работа [3,2 M], добавлен 06.08.2013
Определение параметров и проектирование расчетной схемы механической части электропривода. Выбор комплектного преобразователя и датчика координат электропривода. Разработка программного обеспечения для компьютерного моделирования электропривода. курсовая работа [845,8 K], добавлен 25.04.2012
Структурная схема механизма робота-манипулятора в пространстве. Определение степени подвижности механизма робота-манипулятора. Анализ движения механизма робота-манипулятора и определения время цикла его работы. Определение и построение зоны обслуживания. курсовая работа [287,4 K], добавлен 06.04.2012
Выбор рабочей жидкости манипулятора. Расчет мощности и подачи насосов. Определение параметров распределителя. Выбор регулирующей и направляющей гидроаппаратуры. Расчет диаметров трубопроводов, потерь давления во всасывающем трубопроводе. Выбор фильтров. курсовая работа [969,7 K], добавлен 09.06.2012
Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д. PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах. Рекомендуем скачать работу .

© 2000 — 2021



Расчет кинематических параметров манипулятора и моделирование в среде SimMechanics курсовая работа. Производство и технологии.
Конспекты лекций: Муниципальное право
Лекция 4. Непрерывность функции
Курсовая работа по теме Судебная реформа 1864 г.
Контрольная Работа Выражения Уравнения
Реферат: Размышления физика о тайне творения Вселенной
Доклад по теме Корень растет вверх
Реферат История И Методология Науки
Готовые Дипломные Работы Проектирование Эц На Станции
Практическая Часть Дипломной Работы
Реферат: Создание санатория в форме унитарного предприятия
Реферат по теме Проблемы и перспективы развития туризма в Республике Коми
Скачать Реферат На Тему Сцепление
Сочинение Поучительная История Из Жизни
Дипломная работа по теме Управление финансовыми потоками
Реферат по теме Стилистика русского языка
Реферат На Тему 7 Чудес Світу
Отчет По Учебной Практике Школьного Психолога Пдф
Реферат: «Вопросы мира и безопасности в Организации Объединенных Наций»
Сочинение Интерьер 6 Класс
Финансовые Инновации В Банковском Секторе Диссертация
Законодательство Третьего Рейха - Государство и право курсовая работа
Архитектоника сценарно-режиссерской разработки представления - Культура и искусство курсовая работа
Приостановление предварительного следствия: основания, порядок - Государство и право дипломная работа