Использование метода логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем - Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника дипломная работа
Главная
Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника
Использование метода логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем
Конструктивные параметры манипулятора. Применимость частотных показателей устойчивости и качества регулирования по логарифмическим амплитудным и фазовым частотным характеристикам к системе управления плоским движением манипулятора с вязкоупругим стержнем.
посмотреть текст работы
скачать работу можно здесь
полная информация о работе
весь список подобных работ
Нужна помощь с учёбой? Наши эксперты готовы помочь!
Нажимая на кнопку, вы соглашаетесь с
политикой обработки персональных данных
Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.
Размещено на http://www.allbest.ru/
ФЕДЕРАЛЬНОЕ ГОСУДАРСТВЕННОЕ БЮДЖЕТНОЕ
ОБРАЗОВАТЕЛЬНОЕ УЧРЕЖДЕНИЕ ВЫСШЕГО ОБРАЗОВАНИЯ
"САРАТОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ ГАГАРИНА Ю.А. "
Кафедра Прикладная математика и системный анализ
Направление 27 .0 3 .0 3 - Системный анализ и управление
ВЫПУСКНАЯ КВАЛИФИКАЦИОННАЯ РАБОТА
Использование метода логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем
Пояснительная записка к выпускной квалификационной работе содержит 72 листа формата А4, 52 рисунка. Использовано 17 литературных источников.
МАНИПУЛЯТОР, ГИБКИЙ СТЕРЖЕНЬ, МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ, ЛОГАРИФМИЧЕСКАЯ АМПЛИТУДНО-ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА, ФАЗОВАЯ ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА, ЧАСТОТНЫЕ ПОКАЗАТЕЛИ КАЧЕСТВА.
В данной работе разработана математическая модель манипулятора как совокупности дискретных элементов с сосредоточенными по пространству параметрами (абсолютно жесткий вал, датчики первичной информации, усилители, двигатели) и элемента с распределенными по пространству параметрами (вязкоупругий стержень) динамически связанные через границы раздела и в этом смысле являющиеся дискретно-континуальными (распределенными). С использованием широко применяемого инженерами метода логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик сформировано корректирующее устройство для регулятора системы управления плоским движением манипулятора. Исследована применимость частотных показателей устойчивости и качества регулирования по логарифмическим амплитудным и фазовым частотным характеристикам к системе управления плоским движением манипулятора с вязкоупругим стержнем.
Explanatory note to the final qualifying work contains 72 A4 pages, 52 figures. Used 17 of the literary source.
A MANIPULATOR, A FLEXIBLE ROD, THE MATHEMATICAL MODEL, THE LOGARITHMIC AMPLITUDE-FREQUENCY CHARACTERISTICS, PHASE FREQUENCY CHARACTERISTICS, FREQUENCY OF PERFORMANCE.
In this work the mathematical model of the manipulator as a set of discrete elements with lumped according to the space parameters (a perfectly rigid shaft, the primary information gauges, amplifiers, engines) and an element distributed in space parameters (viscoelastic rod) dynamically linked across boundaries and in this sense is a discrete-continuous (distributed). Using widely used by engineers method of logarithmic amplitude and phase frequency characteristics of the generated corrective device for the controller of the control system of the plane motion of the manipulator. Investigated applicability the frequency stability and the quality of regulation on a logarithmic amplitude and phase frequency characteristics to a control system of the plane motion of manipulator with viscoelastic core.
манипулятор амплитудная фазовая частотна логарифмическая
Нулевая ошибка в установившемся режиме обеспечивается введением в регулятор интегрирующего звена.
Скорость переходного процесса обеспечивается выбором частоты среза щ ср разомкнутой системы управления. Чем больше частота среза, тем время переходного процесса меньше. Плавность переходного процесса зависит от вида среднечастотного участка ЛАХ.
Подавление шумов зависит от частоты среза разомкнутой системы управления. Чем меньше частота среза, тем сильнее происходит подавление шумов. Этот пункт противоречит пункту о скорости переходного процесса. В реальности проектировщик принимает компромиссное решение.
Вторым пунктом синтеза является построение ЛАХ исходной системы.
ЛАХ корректирующего устройства регулятора получается в результате вычитания из ЛАХ желаемой ЛАХ исходной системы.
Завершением процесса синтеза является построение переходного процесса.
Размещено на http://www.allbest.ru/
Анализируя данные, приведенные в таблице можно сделать следующие выводы.
Для того, что бы система регулирования манипулятора с вязкоупругим стержнем имела приемлемые показатели переходного процесса необходимо:
1. Иметь запасы по фазе в разомкнутой системе более 60 град.
2. Показатель колебательности амплитудной частотной характеристики замкнутой системы не должен превышать 1.
3. Величина P max вещественной частотной характеристики не должна превышать 1.
4. Явной зависимости времени переходного процесс от величин щ ср и щ сп не наблюдается.
1. Гарнихина М.Ю. Оптимальное управление поворотом твердого тела с наследственно вязкоупругим стержнем / М.Ю. Гарнихина, Е.П. Кубышкин. - Изв. РАН. МТТ. 2006. № 5. С.29-41.
2. Андрейченко Д.К. К теории стабилизации спутников с упругими стержнями / К.П. Андрейченко, Д.К. Андрейченко. - Изв. РАН. Теория и системы управления. 2004. №6. С.150-163.
3. Андрейченко Д.К. Об устойчивости предельных циклов в системах стабилизации спутников с упругими стержнями / К.П. Андрейченко, Д.К. Андрейченко. - Изв. РАН. Теория и системы управления. 2007. № 5. С.137-149.
4. Андрейченко Д.К. Выбор параметров систем и динамический анализ газореактивных систем стабилизации с упругими стержнями / К.П. Андрейченко, Д.К. Андрейченко, М.С. Комарова. - Изв. РАН. Теория и системы управления. 2012. № 4. С.101-114.
5. Ефремов М.С. Алгоритм активной стабилизации космического аппарата с вязкоупругими элементами в условиях неопределенности / М.С. Ефремов, А.Е. Поляков, В.В. Стрыгин. - Прикладная математика и механика. Т.70. Вып.5.2006. С.801-812.
Обоснование конструктивно-компоновочной схемы манипулятора и его модулей. Порядок и этапы проведения кинематического и динамического расчета манипулятора. Планирование траектории. Определение точности и повторяемости позиционирования манипулятора. курсовая работа [331,2 K], добавлен 27.03.2011
Освоение методики анализа и синтеза систем автоматического регулирования с использованием логарифмических частотных характеристик и уточненных расчетов на ЭВМ. Выбор параметров параллельного корректирующего устройства. Анализ устойчивости системы. курсовая работа [92,3 K], добавлен 14.07.2013
Метод расширенных частотных характеристик. Обзор требований к показателям качества. Компьютерные методы синтеза систем автоматического регулирования в среде Matlab. Построение линии равного затухания системы. Определение оптимальных настроек регулятора. лабораторная работа [690,0 K], добавлен 30.10.2016
Характеристика и составление уравнения динамики исполнительного механизма двухстепенного манипулятора. Особенности управления двухстепенного манипулятора с самонастройкой по эталонной модели. Расчет основных параметров системы и коэффициента настройки. контрольная работа [92,1 K], добавлен 13.09.2010
Построение логарифмических частотных характеристик разомкнутой системы по заданным показателям качества. Определение по построенным ЛАХ и ЛФХ запасов устойчивости по усилению и по фазе. Передаточная функция разомкнутой системы по построенной ЛАХ. контрольная работа [1,5 M], добавлен 20.03.2011
Анализ альтернативного метода расширенных частотных характеристик. Реализация программы в среде MatLab, с целью расчета по передаточной функции объекта управления, параметрам качества переходного процесса замкнутой САР параметров настройки регулятора. лабораторная работа [656,9 K], добавлен 05.11.2016
Определение передаточных функций системы по управляющему сигналу и по помехе для системы радиоавтоматики. Построение логарифмических и графических амплитудно-фазовых, амплитудно-частотных и фазо-частотных характеристик разомкнутой системы радиоавтоматики. контрольная работа [1,5 M], добавлен 02.01.2009
Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д. PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах. Рекомендуем скачать работу .
© 2000 — 2021
Использование метода логарифмических амплитудных и фазовых частотных характеристик для синтеза регуляторов манипулятора с гибким стержнем дипломная работа. Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника.
Рефераты По Физкультуре Гимнастика Спортивная
Методы Решения Иррациональных Уравнений Реферат
Реферат: Изменения мяса при хранении
Курсовая работа по теме Эффективность использования основных фондов и пути ее повышения
Эссе Мой Папа Моя Гордость
Курсовая работа по теме Создание проектов решения вычислительных задач на Visual Basic
Контрольная Работа На Тему Населення Та Трудові Ресурси
Процессуальные Теории Мотивации Эссе
Аттестационной Работы Участковой
Технологические особенности обработки текстовой информации. Основные программные средства. Отличие текстового процессора от текстового редактора
Курсовая Работа На Тему Решение Задач Линейного Программирования Симплекс Методом
Реферат На Тему Авторское Право Коммерция
Реферат История Развития Легкой Атлетики
Реферат: Методы и способы максимизации прибыли организации
Разработка микроблока питания
Александр Курсовой
Контрольная Работа Номер 6 Математика Мерзляк
Реферат На Тему Особенности Банкротства В России
Реферат: Лучевая терапия рака предстательной железы. Скачать бесплатно и без регистрации
Темы Сочинение 2022 Года
Юридические последствия фактических брачных отношений - Государство и право контрольная работа
Классификация затрат на производство в отечественной и международной практике - Бухгалтерский учет и аудит курсовая работа
Выражение масонских идей на страницах русских периодических изданий XVIII-XIX вв. - История и исторические личности курсовая работа