Hardiman
Hardiman - это название программы создания силовых экзоскелетов 60х годов, в рамках которой было сделано несколько прототипов. Иногда пишется как HardiMan, Hardi-Man, Hardi Man, Hardiman I. Его также официально называют «Powered Exo».
Некоторые отчеты предполагают, что была построена только одна рука Хардимана. Приведенная выше фотография обычно сопровождает этот комментарий, но это неверно. Полный Hardiman был построен с обеими руками, но это относится к более поздним испытаниям . Позже, когда вся машина была достроена, одна сторона была сделана неподвижной, а другая была способна двигаться. Полностью подвижным Хардиман не был никогда.
Фото с отчета
О Хардимане было заявлено в ноябре 1965 года. Ранние отчеты были посвящены человеческому фактору и кинематическим концепциям, которые были доработаны в 1966 году. Результатом этих исследований стало изменений основной идеи, первоначальная концепция хардимана состояла в едином и монолитном экзоскелете, которая теперь должна быть разделена на две части, верхние руки и нижние ноги.
К концу 1967 года был построен первый прототип для испытаний соединений и каркаса.
Были обнаружена проблемы с гидромеханическими сервоприводами, в основном из-за их неустойчивости .Следующее промежуточное исследование было завершено к апрелю 1968 года. Было решено перейти на электрогидравлические сервоприводы, как более стабильный и контролируемый вариант. К концу 1969 года испытания на одной руке были завершены.
Системы ног и пояс были завершены в конце 1970 года, но они не могли балансировать или ходить без поддержки. Основные кинематические проблемы возникали и не могли быть преодолены в рамках программы. Экзоскелет был тяжелый и малоподвижный. Было предпринято решение прикрепить основную ногу к ноге скелета. Это меняет режим работы с «прогулки оператора» на «поездку оператора». То есть экзоскелет тянул ногу, а не вел вслед.
В рамках этих ограничений и с помощью поддерживающего троса можно было продемонстрировать ограниченную способность к передвижению с помощью системы ног.
Вверху: концептуальный чертеж, показывающий загрузку бомб в самолет.
Приведенный выше кусочек статьи говорит о военном назначении Хандимана.
На этом элементе чертежей можно понять какая планировалась кинематическая схема и какие закладывались предельные углы и моменты
Ранние концептуальные модели Hardiman, находящиеся сейчас в музее науки и инновация США.
Ральф Мошер (сзади) и Арт Бюхе (слева от фотографии) с моделями Ходячего Грузовика и Хардимана.
СМИ видели светлое будущее для «Усилителей человека».
И возможно самое ценное — параметры Хандимана.
Чертежи из патента на систему управления:
