Формирование траектории и скорости для многозвенных манипуляторов - Производство и технологии дипломная работа

Главная

Производство и технологии
Формирование траектории и скорости для многозвенных манипуляторов

Использование робототехнических комплексов в процессах проведения рутинных, монотонных работ на конвейере, требующих высокой точности. Синтез систем формирования желаемой траектории и скорости движения манипулятора по заданным сплайнам в среде Matlab.


посмотреть текст работы


скачать работу можно здесь


полная информация о работе


весь список подобных работ


Нужна помощь с учёбой? Наши эксперты готовы помочь!
Нажимая на кнопку, вы соглашаетесь с
политикой обработки персональных данных

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

1. Формирование траектории и скорости для многозвенных манипуляторов
2. Синтез систем формирования желаемой скорости для движения по заданным сплайнам
2.1 Формирование желаемой траектории с помощью непараметрического сплайна
2.2 Синтез системы формирования скорости при движении по непараметрическому сплайну
2.3 Формирование желаемой траектории с помощью параметрического сплайна
2.4 Синтез системы формирования скорости при движении по непараметрическому сплайну
3. Моделирование полученных систем управления
3.1 Модель многозвенного манипулятора
4. Экономическое обоснование технических решений
В настоящие время на производстве широко применяются робототехнические комплексы, содержащие многостепенные манипуляторы (ММ). В производственном процессе такие комплексы способны выполнять основные и вспомогательные технологические операции. К основным технологическим операциям относятся операции непосредственного выполнения формообразования, изменения линейных размеров заготовки и др. К вспомогательным технологическим операциям относятся транспортные операции в том числе операции по загрузке и выгрузке технологического оборудования. Среди самых распространённых действий, выполняемых промышленными роботами, можно назвать следующие: загрузка, разгрузка, манипулирование деталями (укладка, сортировка, ориентация), перемещение, сварка швов, точечная сварка, покраска и выполнение операций резания, шлифовки с движением по сложной траектории.
Совершая такие операции, при помощи ММ можно исключить влияние человеческого фактора на конвейерных производствах, а также при проведении монотонных работ, требующих высокой точности. При использовании роботов происходит интенсификация рабочего процесса, повышение производительности труда, стабилизация ее в течение смены, увеличение коэффициента сменности основного технологического оборудования, что улучшает технико-экономические показатели производства. Повышается качество продукции. Так, например, улучшается качество сварного шва в связи со строгим соблюдением технологического режима. Снижаются потери от брака, связанного с ошибками оператора. Возможна также экономия материалов. Например, при окраске автомобиля рабочим только 30 % краски попадает непосредственно на автомобиль, остальная уносится вентиляцией рабочего места. С применением роботов создаются принципиально новые производства и технологические процессы, максимально уменьшающие неблагоприятные воздействия на человека.
Для качественного выполнения данных операций необходимо точно управлять ММ, то есть контролировать отклонение от заданной траектории и поддерживать заданную скорость, что бы они находились в заданных пределах. В большинстве случаев желательно двигаться по гладким траекториям, которые можно сформировать различными способами, с заданной скоростью.
Существует много алгоритмов формирования скорости, в данной работе будет рассмотрено два алгоритма формирования скорости, предложены в работе [1] и пункте 2.4, данные алгоритмы применяются для формирования скорости подводного необитаемого аппарата.
В работе [1] предложен метод формирования скорости движения динамического объекта по произвольной пространственной траектории (или плоской кривой в случае движения объекта в заданной плоскости), когда известны уравнения этой траектории в абсолютной (неподвижной) системе координат
где x , y , z - координаты центра масс динамического объекта, fy ( x ), fz ( x ) - заданные функции переменной x . Для данного алгоритма можно формировать кривую в виде непараметрического сплайна, который представляет собой полином третьей степени y= fy ( x ). Однако, с помощью данного вида сплайна можно задавать только незамкнутые траектории, которые в производстве встречаются достаточно редко.
Для формирования замкнутых траекторий, как правило, используют параметрические сплайны, например, кривую Безье, которая представляет собой полином третьей степени от параметра ф , где ф ? [0,1] - нормированное время. В результате, координаты в абсолютной системе формируются в виде функций x ( ф ), y ( ф ). Алгоритм формирования скорости движения РО по траектории заключается в определении скорости изменения нормированного времени.
Используя предложенные алгоритмы будут синтезированы системы формирования скорости. Далее их работоспособность будет проверена на математической модели 3-х степенного манипулятора, составленной в среде MATLAB/Simulink, будут приведены графики скорости и траекторий по которым будет перемещаться РО ММ, так же будет приведен анализ работы синтезированных систем формирования скорости.
1. Формирование траектории и скорости для многозвенных манипуляторов
Суть различных способов планирования траекторий манипулятора сводится к аппроксимации или интерполяции выбранной траектории полиномами некоторого класса и к выбору некоторой последовательности опорных точек, в которых производится коррекция параметров движения манипулятора на пути от начальной к конечной точке траектории.
Начальная и конечная точки траектории могут быть заданы как в присоединённых, так и в декартовых координатах. Более часто, однако, используют для этого декартовы координаты, поскольку в них удобнее задавать правильное положение схвата. Кроме того, присоединённые координаты не пригодные в качестве рабочей системы координат еще и потому, что оси сочленений большинства манипуляторов не ортогональным, вследствие чего невозможно независимое описание положения и ориентации схвата. Если же начальной и конечной точках траектории требуется знание присоединенных координат, их значения можно получить с помощью программы решения обратной задачи кинематики. Как правило, траектории, соединяющая начальное и конечное положения схвата, не единственна. Возможно, например, перемещение манипулятора как вдоль прямой, соединяющей начальную и конечную точки (прямолинейная траектории), так и вдоль некоторой гладкой кривой, удовлетворяющей ряду ограничений на положение и ориентацию схвата на начальном и конечном участках траектории (сглаженная траектория).
В общем случае планирование траекторий в декартовых координатах состоит из двух последовательных шагов:
1) формирование последовательности узловых точек в декартовом пространстве, расположенных вдоль планируемой траектории схвата;
2) выбор некоторого класса функций, описывающих (аппроксимирующих) участки траектории между узловыми точками в соответствии с некоторым критерием. Используемый на второй шаге критерий выбирается, как правило, с учетом применяемых впоследствии алгоритмов управления с тем, чтобы гарантировать возможность движения вдоль выбранной траектории.
Существуют два основных подхода к планированию траекторий в декартовом пространстве:
- в первом из них большинство вычислений, оптимизация траекторий и последующее регулирование движения производятся в декартовых координатах. Узловые точки на заданной прямолинейной траектории в декартовом пространстве выбираются через фиксированные интервалы времени. Вычисление значений присоединённых координат в этих точках производится в процессе управления движением манипулятора.
- второй подход состоит в аппроксимации прямолинейных участков траектории в декартовом пространстве траекториями в пространстве присоединённых переменных, полученным в результате интерполяции траектории между соседними и точками полиномами низкой степени. Регулирование движения в этом подходе производится на уровне присоединенных переменных.
Поскольку управление манипулятором осуществляется в пространстве присоединенных переменных, а траектория движения задается в декартовом пространстве, обычно пользуются полиномиальной аппроксимацией для формирования заданной траектории в декартовом пространстве.
Основой этого способа является алгоритм формирования последовательности дополнительных узловых точек на заданной декартовой траектории при аппроксимации ее кривой траекторией.
Был предложен подход, состоящий в интерполяции заданной траектории кубическими полиномами по выбираемым исследователем узловым точкам. При этом проводилась минимизация времени движения вдоль выбранной траектории с учетом ограничений по скорости, ускорению и скорости изменения ускорения.
Все выше описанные методы формирования траектории и формирования скорости не подходят в нашем случае, так как они не описывают формирование параметрического сплайна и дальнейшие способы формирования скорости на его основе, а лишь только работают с аппроксимации и интерполяцией опорных точек. Это не позволяет строить замкнутые траектории и траектории, где координата x может убывать и возрастать.
Из-за физических ограничений оптимальное управление промышленных роботов является сложной задачей. Альтернативным решением задачи является деление её на две части: выбор оптимальной траектории до начала движения и регулирование движения вдоль выбранной траектории в процессе работы манипулятора. Существует много решений для планирования и формирования траекторий.
Планирование траектории может ограничиваться различными параметрами, к примеру, в работе [3] траектория планируется как оптимальная для ММ. В данной работе траектория также формируется при помощи функции кубического сплайна, но используется для формирования траекторий сочленений промышленного робота.
Движение робота обусловлено последовательностью декартовых узлов, т.е. положением и ориентацией руки. Для N сочленений робота узловые точки преобразуются в N выборок присоединенных переменных - по одной выборке для каждого сочленения. Кубические полиномы используются для того, чтобы последовательность перемещений сочленения подходила для каждого из N сочленений.
В данной работе для построения траектории так же использовались кубические полиномы, и построение таких траекторий заключалось в интерполяции полиномами 3-й степени, но траектория должна быть оптимальна для управления. Такой вариант приемлем для выполнения простых операция с помощью ММ, таких палетирование, перенос грузов и прочее.
В нашем же случае необходимо двигаться по заданной траектории, то есть траектории которая бы описывала контур делали или траекторию для подведения РО ММ к определенной стороне детали по гладкой траектории. И двигаться по сформированным траекториям необходимо с желаемой скоростью.
Так же к примеру, в работе [3] рассмотрен вариант планирования траектории с помощью метода наименьших квадратов, и его модификация для определения начального и конечного положения РО ММ в пространстве.
В данной работе на основе дискретного плана движения РО ММ в пространстве строится гладкая траектория с помощью метода наименьших квадратов.
Перемещение РО по дискретным точкам и в особенности движение во внешней среде с препятствиями приводит к необходимости резкого изменения направления его движения. В силу этого возникают большие динамические нагрузки на звенья манипулятора, что приводит к более быстрому износу механизма и увеличивает потребление электроэнергии. Решение этой задачи заключается в сглаживании дискретного плана траектории так, чтобы уменьшить динамические нагрузки, возникающие при перемещении РО из начального положения в целевое.
Основным недостатком в рассмотренных в работах [2] [3] является не возможность планирования сложных, замкнутых траекторий, траекторий где координата х может убывать и возрастать на протяжении всей траектории, и формирования желаемой скорости движения по данной траектории.
§ На основе, заданных опорных точек, которые задает пользователь, формируются коэффициенты a, b, c, d для полинома 3-го порядка, описывающего заданный сплайн, коэффициенты формируются при помощи кубической интерполяции средств MATLAB.
§ Используя полученный полином, вычисляем производную y(x) по переменной x(t) , далее эта переменная необходима для вычисления производной по времени координаты x(t) .
производнаяя координаты x по времени;
, производные функций желаемых траекторий от x.
Выражения 6 являются ключевыми в передоложенном методе, используя их вычисляют:
§ значение производной по времени координаты x(t) , интегрируя которое получают значение самой координаты в зависимости от желаемой скорости в данный момент времени;
§ далее значение координаты y(x) , используя уравнение траектории;
§ далее относительно сформированных координат x(t) и y(x) решается обратная задача кинематики для данного манипулятора и дальнейшие расчеты, связанные с работой ММ.
На основе данного метода очень просто реализовать систему формирования желаемой скорости движения РО ММ, но только если необходимо перемещаться по простой траектории, которую можно задать с помощью непараметрического сплайна, либо любой функцией, зависящей от координаты x. Если же необходимо двигаться по замкнутой траектории или по траектории где координата x может как возрастать, так и убывать, необходимо будет пользоваться системой которая будет синтезирована на основе второго предложенного метода.
То есть для использования синтезированной системы нам необходимо уравнение данной траектории в абсолютной (неподвижной) системе координат
где x , y , z - координаты центра масс динамического объекта, fy ( x ), fz ( x ) - заданные функции переменной x . Результатом использования метода является получение функций в виде
x = x ( t ), y = y ( t ), z = z ( t ),
где t - время движения объекта по траектории. Синтезированную систему, с учетом кинематики ММ, можно использовать для формирования скорости движения РО в случае задания траектории в виде непараметрического сплайна. На практике такие траектории встречаются очень редко, но все равно есть элементарные операции, в которых нужно двигаться по таким траекториям с желаемой скоростью.
Так как с помощью предыдущей системы формирования скорости РО ММ можно работать только с траекториями у которых есть уравнение в абсолютной системе координат это является основным недостатком предыдущей системы.
В производстве, кривые чаще формируются при помощи параметрических сплайнов, кривых Безье. Алгоритм рассмотренный в данной главе специально был разработан для управления подводным аппаратом при движении по траектории сформированной с помощью параметрического сплайна.
Рисунок 5 -Модель ММ в системе MATLAB/Simulink.
На основе данного алгоритма была синтезирована система формирования желаемой скорости движения РО ММ по параметрической траектории, на рисунке 5 представлена использованная модель ММ в системе MATLAB/Simulink.
Желаемая скорость движения РО ММ по гладкой траектории определяется скоростью изменения нормированного времени ф . Поскольку расстояния между соседними опорными точками траектории в условиях промышленного производства можно определить заранее, то легко подобрать или получить соответствие между величиной ф нормированного и значением t реального времени в аналитическом виде. Такой способ значительно упрощает формирование управляющих сигналов при обработки деталей маленького габарита и перемещения РО ММ на небольшие расстояния или для выполнения технической операции траектория заранее точно известна.
Если же расстояния между опорными точками неизвестны, например, траектория движения РО формируется на основе данных сканирования крупногабаритного изделия, когда сканер выполняет несколько проходов, то можно использовать следующий алгоритм, на рисунке 6 представлена блок схема, описывающая работу, далее будет более подробно описана синтезированная система.
Рисунок 6 - Алгоритм работы синтезированной системы на основе рассмотренного метода
Рассмотренный алгоритм заключается в следующем:
· по заданным опорным точкам формируется гладкая кривая с помощью параметрического сплайна, используя шаг параметрического времени по формуле 7, dt - шаг параметрического времени;
T* - расотяние которое должна пройти точка с заданной скоростью;
t - пареметр необходимый для формирования парамерического сплайна;
Ti+1 - расстояние которое прошла точка с реальной скоростью;
· вычисление расстояния, которое проидет управляющая точка за период дискретизации системы с текущей постоянной скоростью, формулы 7, 8;
расстояние между 2- мя предыдущими точками точками;
расстояние между 2 -мя следующими точками;
точка, текущее полжение управаляющей точки при движении по параметрической кривой;
точка, следующее положение управляющей точки при движении по паремтрической кривой.
· если расстояние до следующего положения управляющей точки, рассчитаное с начальным шагом ф меньше расстояния, проиденного с заданной скоростью, то шаг ф остается неизменным;
· если это расстояние больше, то шаг ф необходимо пересчитать используя измененный шаг параметрического времени, как в формуле 9, таким образом, чтобы расстояние, проиденное управляющей точкой было близко к рассотянию, проийденному с заданной постоянной скоростью.
значение шага параметрического времени;
точка, возможное полжение управаляющей точки при движении по параметрической кривой;
значение параметрического полинома.
расстояние между 2- мя предыдущими точками точками;
расстояние между 2 -мя следующими точками;
T* - расотяние которое должна пройти точка с заданной скоростью;
Используя данный алгоритм, на каждом шаге кооректируется положение управляющей точки в зависимости от заданной скорости путем изменения шага параметра ф .
Если разница между расстояниями 2-х предыдущих опорных точек сильно отличается от растояния между 2-мя последующими точками, то скорость РО ММ может быть снижена либо завышена на определенном участке траектории. Это будет зависеть от величины разницы между расстояниями.
JHi - номинальное значение приведенного момента инерции вала рассматриваемого электродвигателя.
Согласно описанному [4] подходу из уравнения (20) выразим старшую производную:
и подставим ее в уравнение (19). Пренебрегаем в силу ее малости величиной . Получаем искомый закон самонастройки:
Далее более подробно описаны законы формирования выходного напряжения СКУ:
Далее в формулах 26,27,28 показаны дополнительные коэффициенты A, B, C , которые применялись при расчёте выходных напряжений СКУ.
Регулятор, синтезированный на основе данного закона самонастройки, стабилизирует параметры электроприводов манипулятора на номинальном уровне.
В таблице 3 предоставлены параметры ММ, включающие длины и массы звеньев и других технических характеристик.
Таблица 3 - Технические характеристики робота
Для данной работы была составлена модель динамики ММ для проверки синтезированных систем. На рисунке 9 представлена обобщённая схема представленной модели.
Точность работы приводов системы со стабилизированными параметрами определяется типовыми корректирующими устройствами (КУ) (в данном примере ПИД-регуляторами). ПИД-регулятор формирует управляющий сигнал, являющийся суммой трёх слагаемых, пропорциональной составляющей, интегральной и дифференциальной.
пропорциональный, интегральный и дифференциальные коэффициенты.
Выходной сигнал регулятора определяется тремя слагаемыми, каждое слагаемое имеет коэффициент усиления каждой составляющей. В данной работе коэффициенты усиления были получены при помощи среды MATLAB, блока Nonlinear Control Design среды MATLAB. Данные регуляторы обеспечивают заданную точность работы. Весовые коэффициенты для трех регуляторов были приняты следующими: , , .
Следовательно, отчисления на амортизацию составляют тыс. руб.
Итого затраты на проведение описанных в данной работе исследований составляют ориентировочно 588 118 руб., в смете, приведенной в таблице 7 ниже, они описаны подробно.
Оценить положительный экономический эффект от внедрения в реальное производство программного обеспечения, синтезированного во второй главе программного обеспечения, невозможно для общего случая, т.к. он значительно зависит от вида траекторий, от использованного оборудования и рода производства. В любом случае это позволит повысить производительность оборудования практически без дополнительных затрат на модернизацию оборудования, т.к. необходимо внести изменения только в программную часть системы управления промышленным роботам.
Результатом дипломной работы являются синтезированные системы формирования желаемой скорости при движении РО ММ по гладкой траектории, заданной сплайнами. Данные системы были синтезированы на основе предложенного алгоритма в работе [1] и рассмотренного во 2-й главе.
Системы формирования скорости были синтезированы в среде MATLAB. Были синтезированы блоки формирования скорости и траектории, работоспособность которых была проверена на модели ММ.
Первая система формирования скорости была синтезирована на основе алгоритма формирования скорости рассмотренного работе [1]. Данная система предназначена только для работы с простые траекториями, сформированными при помощи непараметрического сплайна. Данная траектория сформирована при помощи непараметрического сплайна, состоит из 4 гладких кривых, описанных кубическими полиномами.
Моделирование данной системы показало, что синтезированная система может поддерживать заданную скорость на различных траекториях заданных с помощью непараметрического сплайна либо другой гладкой функции. В данной работе скорость задавалась равной 1 м/с, отклонений от заданной скорости при работе динамической модели ММ не было. Отклонение от заданных траекторий было в пределах 3 мм.
Вторая система формирования скорости была синтезирована на основе метода, рассмотренного в пункте 2.4. Данный алгоритм был разработан для формирования скорости необитаемого аппарата. При использовании данного метода для синтеза системы формирования скорости схвата ММ можно добиться поддержания желаемой скорости схвата движении по траектории заданной параметрическим сплайном.
Моделирование показало, что данная система имеет определенные особенности, а именно на формирования скорости движения схвата ММ сильно влияет расположение опорных точек.
Было рассмотрено 2 случая, когда опорные точки находились на одном расстоянии и когда они находились на разном расстоянии. В первом случае наблюдались постоянные колебания скорости в пределах 0,08 м/с. При проверки данной системы на различных траекториях отклонение от заданной траектории было в пределах 3 мм.
Во втором случае осуществлялось движение схвата ММ по траектории где опорные точки находились на разном расстоянии друг от друга. При таком расположении опорных точек колебании скорости при движении по заданной траектории было в пределах 0,05 - 0,15 м/с. Величина колебаний скорости на зависит от разницы расстояний между 2-мя текущими опорными точками и двумя последующим точками. При проверки данной системы на различных траекториях отклонение от траектории было в пределах 3-х мм.
Синтезированные системы могут быть использованы при выполнении различных операций с помощью ММ на производстве.
1. Lebedev A.V. Synthesis of Desirable Trajectories of Dynamic Objects
Spatial Movement // Proc. of The 6th IASTED International Conf.
Intelligent Systems and Control. Honolulu, Hawaii, USA, 2004. P.36-39.
2. www.prorobot.ru/referats/r02/prorobot.ru- 02-0023 .doc Формулирование и оптимизация траектории сочленения кубическими полиномами для промышленных роботов
3. А.Н. Горитов, С.М. Алфёров. Сглаживание траекторий перемещения рабочего органа робота манипулятора.
4. К. Фу, Р.Гонсалес, К.Ли. Робото-Техника.
5. Филаретов В.Ф. Самонастраивающиеся системы управления приводами манипуляторов. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2000.
6. Зенкевич С.Л., Ющенко А.С. Основы управления манипуляционными роботами. - 2-е изд. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004.
7. . Фролов К.В. Механика промышленных роботов. Кн. 1: Кинематика и динамика. - М.: Высш. Шк., 1988.
8. Никитин К.Д. Основы робототехники. Томск МГП "РАСКО", 474 с. 1993г.
Отличительные черты способов, применяемых для планирования и генерации желаемых векторов углов в сочленениях манипулятора. Кубические законы изменения углов в сочленениях. Ограничения, относящиеся к траекториям сочленений. Допустимые траектории движения. реферат [352,9 K], добавлен 24.11.2010
Структура исполнительного механизма промышленного робота. Обеспечение движения рабочего органа робота по заданной траектории на транспортере. Кинетостатический расчет механизма, а также выбор двигателя и оценка динамических ошибок схвата по скорости. контрольная работа [670,1 K], добавлен 27.12.2011
Использование промышленных роботов в процессе производства с опасными условиями труда. Разработка манипулятора: структурная схема механизма: определение уравнений движения, скорости и ускорения; расчёты параметров робота, построение зоны обслуживания. курсовая работа [541,9 K], добавлен 06.04.2012
Определение степени свободы пространственного манипулятора промышленного робота. Расчет скорости вращения колес двухскоростной планетарной коробки передач. Вычисление скорости и ускорения коромысла рычажного механизма; составление векторного уравнения. контрольная работа [243,0 K], добавлен 01.05.2015
Расчет и выбор элементов силовой части электропривода. Построение статических характеристик разомкнутого электропривода. Синтез и расчет параметров регуляторов, моделирование переходных процессов скорости и тока электропривода с помощью MATLAB 6.5. курсовая работа [903,7 K], добавлен 10.05.2011
Организация надзора за безопасной эксплуатацией грузоподъемных кранов-манипуляторов. Признаки и нормы браковки стальных канатов. Назначение, допуск к самостоятельному выполнению работ в качестве оператора крана-манипулятора. Оказание первой помощи. шпаргалка [155,1 K], добавлен 22.11.2011
Изучение метода Симою и реализация программы в среде MatLab. Определение коэффициентов передаточной функции методом площадей Симою по заданным значениям переходного процесса на определенном интервале времени. Расчет системы автоматического регулирования. лабораторная работа [152,5 K], добавлен 22.09.2016
Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д. PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах. Рекомендуем скачать работу .

© 2000 — 2021



Формирование траектории и скорости для многозвенных манипуляторов дипломная работа. Производство и технологии.
Реферат по теме Математическое моделирование процесса триплет-триплетного переноса энергии
Административные Контрольные Работы 5 Класс
Реферат: 1934 год. Скачать бесплатно и без регистрации
Понятие Правового Государства Курсовая
Контрольная работа: 3D модель рельефа заданной местности
Реферат: Обряд бракосочетания на Руси
Психологические Защиты Барьеры В Общении Реферат
Реферат: Аускультация и гипертоническая болезнь. Скачать бесплатно и без регистрации
Практика Обмерная Отчет
Дипломная работа по теме Развитие внимания в детском возрасте
Курсовая работа по теме Расчет элементов резервуара
Психологическая Зависимость От Наркотиков Реферат
Реферат по теме Анализ феномена Иранской революции 1978–1979 гг.
Курсовая работа: Изучения лексики русского языка в начальной школе
Дипломная работа по теме Процедуры для проверки многих гипотез о симметрии знаков доходностей на рынке
Диссертации Правовой Статус Организации
Индивидуальное Предпринимательство Реферат
Сочинение: Чичиков - живая или мертвая душа
Отчет по практике: Слиток с жидкой сердцевиной
Курсовая работа: Маркетинговый анализ ИП Айсберг изучение ассортимента товаров
Моделирование дозаправки 100 истребителей горючим в воздухе - Программирование, компьютеры и кибернетика курсовая работа
Культурное развитие Сочи - История и исторические личности доклад
Характеристика стафилококка - Медицина презентация