Анализ и синтез САУ методом корневого годографа - Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника отчет по практике

Исследование системы автоматического регулирования с использованием метода корневого годографа; критерии оценки качества и характеристики: устойчивость, ошибки переходного процесса. Определение критического коэффициента усиления разомкнутой системы.


посмотреть текст работы


скачать работу можно здесь


полная информация о работе


весь список подобных работ


Нужна помощь с учёбой? Наши эксперты готовы помочь!
Нажимая на кнопку, вы соглашаетесь с
политикой обработки персональных данных

Студенты, аспиранты, молодые ученые, использующие базу знаний в своей учебе и работе, будут вам очень благодарны.

- Изучение системы автоматического регулирования (САР).
- Оценка качеств, характеристик САР (устойчивости, ошибки, переходного процесса) по различным методам и критериям.
Значение параметров САР по вариантам

Рис. 2.1 Функциональная схема следящей системы
ССУ - сравнивающее-суммирующее устройство.
Потенциометры Rз (ЗУ) и Rос (ДН) образуют измерительный мост. Потенциометр Rос через редуктор связан с валом электродвигателя М .
Задающим устройством для следящей системы является потенциометрRз, образующие измерительный мост с потенциометром Rос. ПотенциометрRз выполняет функцию датчика углового перемещения. Регулируемой величиной объекта управления (ОУ) является угол поворотаего входной оси.
Напряжение Uз сравнивается с напряжением Uос и в результате чего на выходе сравнивающего суммирующего устройства (ССУ) получается сигнал рассогласования ДU. Сигнал ДU, усиливается в электронном усилителе (ЭУ) до уровня необходимого для нормальной работы двигателя постоянного тока (ДПТ).Вал электродвигателя приводит в движение ОУ, а через редуктор (Р2) движок потенциометра Rос до тех пор, пока измерительный мост не будет сбалансирован.
Для улучшения показателей качества сигнала ДU перед ЭУ введена корректирующая цепь (КЦ).
4.2.1 Передаточная функция для двигателя постоянного тока.
(T Э T М s 2 + T М s+ 1)Дщ(t) = K Д1 ДU Я (t) - K Д2 (T Э s+ 1)Дц Н (t)
(T Э T М s 2 + T М s+ 1) sДц(t) = K Д1 ДU Я (t) - K Д2 (T Э s+ 1)ДМ С (t)
щ частота вращения выходноговала двигателя;
М С - момент сопротивления на валудвигателя;
K Д1 , K Д2 - коэффициенты передачипо напряжению и моменту;
T Э , T М - электромагнитная и электромеханическая постоянные времени.
При определении ПФ по одному из воздействий, другие воздействия приравниваются к нулю (принцип суперпозиции).
Передаточная функция есть отношение выходного сигнала к входному в изображении S при нулевых начальных условиях, иначе отношение оператора правой части дифференциального уравнения к оператору левой части при замене P на S.
Воспользовавшись принципом суперпозиции , получим передаточную функцию ДПТ по напряжению якорной цепи - . Для этого приравняем M C =0, тогда
(T Э T М s 2 + T М s+ 1) sДц(t) = K Д1 ДU Я (t)
Получим передаточную функцию ДПТ по напряжению якорной цепи:
Аналогичным образом получаем передаточную функцию ДПТ по моменту сопротивления , приравняв ДU Я (t)=0
Структурная схема САР составляется по ее функциональной схеме с учетом полученных передаточных функций элементов и устройств, входящих в данную схему.
Передаточные функции элементов и устройств САР:
K P 2 - коэффициент передачи редуктора Р2 .
(T 3 s+ 1)( T 4 s + 1) ДU 2 (t)= (T 1 s+ 1)( T 2 s+ 1) ДU 1 (t)
Сравнивающее суммирующее устройство ССУ
ДU ВЫХ (t)= K У2 ДU 2 (t) K У1 ДU 1 (t)
- угол поворота движка потенциометра (измеряемая величина);
K ДУ - коэффициент передачи датчика.

Рис. 2.2 Структурная схема САР следящей системы
Используя правила структурных преобразований, полученную структурную схемуСАР приводим к виду:

Для получения передаточной функции разомкнутой системы W РС ( S ) составим структурную схему разомкнутой САР. Для этого:
отрабатываются все воздействия и блоки, не входящие в главныйконтур управления;
разрывается главная ОС, и ее цепь рассматривается какпродолжение прямой цепи прохождения воздействияg.

Рис. 3.2 Структурная схема разомкнутой САР
Выражение для передаточной функции разомкнутой системы:
W РС (S)=W КЦ (s)·W ЭУ (s)·W g (s)·W р 2 (s) ·W дн (s)·W у 2 (s)
Для получения передаточной функции замкнутой системы по любому из воздействий необходимо воспользоваться принципом суперпозиции.
Структурная схема для получения передаточной функции замкнутой системы по задающему воздействию представлена на рис. 3.3.
Рис. 3.3 Структурная схема САР по задающему воздействию.
Выражение для передаточной функции:
передаточная функция прямой цепи прохождения сигнала.
Структурная схема для получения передаточной функции замкнутой системы по возмущающему фактору представлена на рис. 3.4.

Рис. 3.4 Структурная схема САР по возмущающему фактору
Выражение для передаточной функции:
передаточная функция прямой цепи прохождения сигнала.
Структурная схема для получения передаточной функции замкнутой системы по ошибке регулирования представлена на рис. 3.5.

Рис. 3.5 Структурная схема САР по ошибке регулирования
Выражение для передаточной функции:
Получив передаточные функции замкнутой системы по задающему воздействию и возмущающему фактору , структурную схему САР, представленную на рис. 3.1 можно представить в виде рис. 4.1:

Уравнение выходного сигнала САР в изображении S
Где , - изображения задающего g(t) воздействия и возмущающего фактора (t).
Где A(s), B(s), C(s)· - полиномы изображенияs:
A(s)=(a 0 ·s n + a 1 ·s n-1 + a 2 ·s n-2 + . . . + a n );
B(s)=(b 0 ·s m + b 1 ·s m-1 + b 2 ·s m-2 + . . . + b m );
C(s)=(c 0 ·s l + c 1 ·s l-1 + c 2 ·s l-2 + . . . + c l ).
(a 0 ·s n + a 1 ·s n-1 + a 2 ·s n-2 + . . . + a n ) ·X(s) = (b 0 ·s m + b 1 ·s m-1 + b 2 ·s m-2 + . . . + b m )
G(s) + +(c 0 ·s l + c 1 ·s l -1 + c 2 ·s l -2 + . . . + c l ) ·(s)
Если знаменатель передаточной функции A(s) приравнять к нулю, получим характеристическое уравнение замкнутой системы:
A(s)=(a 0 ·s n + a 1 ·s n-1 + a 2 ·s n-2 + . . . + a n )=0;
Решая данное уравнение, определяются корни характеристического уравнения s 1 , s 2 , s n -1 , s n . Переходя от изображений сигналов к их оригиналам и, заменяяs> p > d/dt, получим дифференциальное уравнение САР:
Переходя от изображений сигналов к их оригиналам и, заменяя p > s, получим дифференциальное уравнение САРследящей системы:
[(T 1 ·p+1)(T 2 ·p+1)(T Э ·T М ·p 2 +T М ·p+1)+К У2 ·К ДУ2 ·К Р2
·(T 3 ·p+1)(T 4 ·p+1)·К ЭУ ·К Д1 ]·(t)= К ДУ1 · К У1 (T 3 ·p+1)(T 4 ·p+1)·К ЭУ · К Д1 ·
U З (t)К Д2 (T Э ·p+1)(T 1 ·p+1)( T 2 ·p+1)·М С (t)
Решением дифференциального уравнения при известныхg(t), (t) является закон изменения выходной регулируемой величины X(t). Для того, чтобы найти переходные процессы, протекающие в САР, необходимо применить к уравнению
Если интегралы являются «неберущимися», то для определения переходного процесса используется формула Хэвисайда:
U 0 - амплитуда входного воздействия;
A?(s i ) - значение производнойbзнаменателя передаточной функции при значенииs i
n- количество корнейхарактеристического уравнения системы.
Корни характеристического уравнения системы (рис. 5.1) могут быть вещественными (корень S 1 ), комплексно-сопряженными (S 2 , S 3 , S 7 , S 8 ), мнимыми (S 5 , S 6 ). Кроме того, корни могут располагаться: в левой полуплоскости, в правой , либо на оси ординат и, соответственно, будут левыми , правыми , либо нулевыми .
Система будет устойчива, если переходный процесс при t > ? стремится к установившемуся значению X(?) = X уст . А это значит, что показатель экспоненты уравнения формулы Хэвисайда должен быть отрицательным, то есть все корни характеристического уравнения системы должны располагаться в левойполуплоскости корней(рис. 5.1).
Рис. 5.1 Варианты расположения корней характеристического уравнения
Для того, чтобы САР была устойчивой необходимо и достаточно чтобы все корни характеристического уравнения системы были левыми.
Если среди корней характеристического уравнения системы есть хотя бы один правый, а остальные левые, то САР является неустойчивой.
Если среди корней характеристического уравнения системы есть хотя бы один нулевой, а остальные левые, то САР является нейтральной, то есть - находится на границе устойчивости.
A(s) = [(T 1 ·p + 1)(T 2 ·p + 1)(T Э ·T М ·p 2 + T М ·p + 1) + К У 2 ·К ДУ 2 ·К Р 2 ·(T 3 ·p +
T 1 T 2 T Э T М ·s 4 +T 1 T 2 T М ·s 3 +T 1 T 2 ·s 2 +T 1 T Э T М ·s 3 +T 1 T М ·s 2 +T 1 ·s+T 2 T Э ·T М ·s 3 +T 2
T М ·s 2 + +T 2 ·s + T Э ·T М ·s 2 + T М ·s+1+К У2 ·К ДУ2 ·К Р2 ·К ЭУ ·К Д1 (T 3 T 4 s 2 + T 3 ·s
+T 4 ·s+1) = T 1 T 2 T Э T М ·s 4 +[T 1 T 2 T М +T 1 T Э T М 3 +T 2 T Э ·T М ]·s 3 + [T 1 T 2 + T 1 T М +
T 2 T М + T Э ·T М + К У2 ·К ДУ2 ·К Р2 · К ЭУ ·К Д1 ·T 3 T 4 ] ·s 2 + [T 2 + T М + К У2 ·К ДУ2 ·К Р2
К ЭУ ·К Д 1 (T 3 +T 4 )] ·s + +К У 2 ·К ДУ 2 ·К Р 2 · К ЭУ ·К Д 1 +1=0
Подставляя известные значения Т, рассчитаем коэффициенты характеристического уравнения системы:
a 1 =0,2·0,1·0,141+0,2·0·0,141+0,1·0·0,141= 0,00282 ;
a 2 =0,2·0,1+0,2·0,141+0,1·0,141+0·0,141+14·28,6·0,01·22·1,45·0,87·0,023
a 3 =0,1+0,141+14·28,6·0,01·22·1,45(0,87+0,023)= 114,3017 ;
a 4 =14·28,6·0,01·22·1,45+1= 128,7276
Используя программу MatLab, получим значения корней характеристического уравнения системы
Вывод: Все корни характеристического уравнения системы являются левыми, следовательно, САР следящей системы для данных параметров является устойчивой.
автоматический регулирование система годограф
Для оценки устойчивости САР необходимо получить уравнение кривой Михайлова. Для этого воспользуемся характеристическим уравнением замкнутой системы
A(s) = (a 0 ·s n + a 1 ·s n -1 + a 2 ·s n -2 + . . . + a n )=0;
Переходя в частотный диапазон, заменяя s > jщ, выделяя вещественную и мнимую составляющие, получим уравнение кривой Михайлова.
D(j щ) =a 0 · (j щ) n + a 1 · (j щ) n-1 + a 2 · (j щ) n-2 +. . .+ a n-1 · (j щ) + a n =
Где U(щ), V(щ) ? вещественная и мнимая составляющие уравнения кривой Михайлова.
По уравнению кривой Михайлова, при изменении щ, на комплексной плоскости строиться кривая Михайлова (рис. 6.1)
Рис. 6.1 Кривые Михайлова, построенные для устойчивых систем cn=1, n=2, n=3, n=4
Для того, чтобы САР была устойчивой необходимо и достаточно выполнение следующих условий:
при щ=0 годограф кривой Михайлова должен начинаться на положительной вещественной оси;
при изменении частоты 0 = щдо ? годограф кривой Михайлова должен поочередно, нигде не обращаясь в 0, в положительном (против часовой стрелки) направлении пройти n квадрантов.
Если годограф кривой Михайлова при конкретной частоте, не равной 0, проходит через начало координат, то система является нейтральной.
При невыполнении хотя бы одного из сформулированных условий система является неустойчивой. Подставим известные значения a n , в характеристическое уравнение замкнутой системы
A(s)=0·s 4 + 0,00282·s 3 + 2,618129·s 2 + 114,3017·s+128,7276=0;
D(j щ) =0· (j щ) n + 0,00282· (j щ) 3 + 2,618129· (j щ) 2 +114,3017 ·(j щ) +
128,7276=(2,618129· щ 2 + 128,727)+j(0,00282· щ 3 +114,3017 · щ)
Изменяя щ можно построить кривую Михайлова (рис. 6.2, 6.3)
Рис. 6.2 Кривая Михайлова для щот 0 до 10 (с -1 )
Рис. 6.3 Кривая Михайлова длящот0 до 230 (с -1 )
Все требования условия устойчивости Михайлова выполняются:
при щ=0 годограф кривой Михайлова начинается на положительной вещественной оси;
при n=3 порядок следования квадрантов не нарушается.
Следовательно, САР следящей системыс данными параметрами является устойчивой.
Для оценки устойчивости САР необходимо воспользоваться передаточной функцией разомкнутой системы и, заменяя s > jщ, построить годограф амплитудно-фазовой частотной характеристики (АФЧХ). Особенностью данного критерия является то, что по виду АФЧХ разомкнутой системы оценивается устойчивость САР в замкнутом состоянии.
Система автоматического управления в разомкнутом состоянии может быть устойчивой, неустойчивой или нейтральной. Поэтому существует два подхода в оценке устойчивости системы.
Если система в разомкнутом состоянии устойчивая , то для того, что бы она была устойчивой и в замкнутом состоянии, необходимо и достаточно чтобы годограф АФЧХ разомкнутой системы не охватывал точку с координатами [-1; j0].
Если годограф АФЧХ разомкнутой системы проходит через точку с координатами [-1; j0], то система в замкнутом состоянии является нейтральной, то есть находится на границе устойчивости.
На рис.7.1 представлены годографы АФЧХ трех САР. Годограф 1 соответствует САР, устойчивой в замкнутом состоянии, 2 - нейтральной, 3 - неустойчивой.
Рис.7.1 Годографы АФЧХ разомкнутой системы
Если система в разомкнутом состоянии является неустойчивой или нейтральной. (В характеристическом уравнении разомкнутой системы среди левых корней имеется хотя бы один правый корень или нулевой), то для того, что бы она была устойчивой в замкнутом состоянии, необходимо и достаточно чтобы годограф АФЧХ разомкнутой системы охватывал точку с координатами [-1; j0] в положительном направлении К/2 раз, где К - количество правых корней разомкнутой системы.
На рис. 7.2 изображен годограф АФЧХ неустойчивой разомкнутой системы, которая имеет один правый корень.
Рис. 7.2 Годограф АФЧХ разомкнутой системы при К=1
Годограф АФЧХ охватывает точку с координатами [-1; j0] в положительном направлении 0,5 раза, следовательно, система в замкнутом состоянии является устойчивой.
Оценим устойчивость САР следящей системы, используя критерий Найквиста.
Воспользуемся передаточной функцией САР следящей системы.
W РС (S)= · K ЭУ · · · K ДН · K У 2 =
Определим корни характеристического уравнения разомкнутой системы, используя Matlab.
Так как все корни левые, используем 1-й подход оценки устойчивости системы.
Используя Mathсad, построим годограф АФЧХ устойчивой разомкнутой системы (рис. 7.3 и рис. 7.4).
Рис. 7.3 Годограф кривой Найквиста длящ от 0 до 40 (с -1 )
Рис. 7.4 Годограф кривой Найквиста длящ от 0 до 8 (с -1 )
Годограф кривой Найквиста, согласно рис. 7.4, охватывает точку скоординатами [-1; j0], следовательно, система в замкнутом состоянии являетсяустойчивой.
Под критическим (граничным) коэффициентом K КР САР понимается значение коэффициента разомкнутой системы КРС, при котором САР в замкнутом состоянии является нейтральной. Для определения значения критического коэффициента K КР системы можно использовать любой из критериев устойчивости.
Для определения K КР с использование критерия Гурвица необходимо воспользоваться характеристическим уравнением замкнутой системы:
A(s) = (a 0 ·s n + a 1 ·s n-1 + a 2 ·s n-2 + . . . + a n ) = 0;
Из коэффициентов уравнения составляется главный определитель Гурвица, на основе следующих правил:
1. по главной диагонали определителя Гурвица располагаем коэффициенты характеристического уравнения, начиная с a 1 ;
2. столбцы определителя заполняются коэффициентами относительно главной диагонали:
- вверх - с возрастающими индексами;
- вместо отсутствующих коэффициентов ставятся нули.
Остальные определители Гурвица составляются из главного определителя, путем выделения количества строк (столбцов), равных порядковому номеру определителя.
Для того чтобы система была устойчивой необходимо и достаточно чтобы все определители Гурвица были положительными.
Если хотя бы один определитель меньше нуля, то система является неустойчивой.
Если хотя бы один определитель равен нулю, а остальные больше нуля, то система является нейтральной .
Т.е. для определения значения критического коэффициента ККР системы, достаточно воспользоваться предпоследним определителем и, приравняв его к нулю, найти значение ККР.
Определяем , какие коэффициенты системы составляют коэффициент разомкнутой системы КРС
W РС (S)= · K ЭУ · · · K ДУ2 · K У2
Из характеристического уравнения системы
A(s) = T 1 T 2 T Э T М ·s 4 +[T 1 T 2 T М +T 1 T Э T М 3 +T 2 T Э ·T М ]·s 3 +[T 1 T 2
+К У2 ·К ДУ2 ·К Р2 · К ЭУ ·К Д1 ·T 3 T 4 ] ·s 2 + [T 2 + T М + К У2 ·К ДУ2 ·К Р2 · К ЭУ ·К Д1
(T 3 + T 4 )] ·s + +К У2 ·К ДУ2 ·К Р2 · К ЭУ ·К Д1 +1=0
видно, чтоK PC входит только в a 4 .
A(s)=0·s 4 + 0,00282·s 3 + 2,618129·s 2 + 114,3017·s+127,7276+1=0;
A(s)=0·s 4 + 0,00282·s 3 + 2,618129·s 2 + 114,3017·s+ K PC +1
A(s)= 0,00282·s 3 + 2,618129·s 2 + 114,3017·s+ K PC +1
Составим определитель третьего порядка
Воспользуемся определителем третьего порядка:
Качество работы любой системы регулирования характеризуется количественными и качественными показателями, которые определяются по кривой переходного процесса, либо по другим динамическим характеристикам системы. Переходный процесс в системе является ее реакцией на внешнее воздействие, которое в общем случае может быть сложной функцией времени. Обычно рассматривают поведение системы при следующих типовых воздействиях: единичной ступенчатой функции 1?(t), импульсной функции д(t) и гармонической функции. Чаще всего прямые оценки качества (характер переходного процесса, время регулирования - t Р и перерегулирование - у,%) получают по кривой переходной характеристики h(t), т.е. при единичном ступенчатом входном воздействии 1?(t).
На характер переходного процесса влияют как числитель, так и знаменатель передаточной функции. Если передаточная функция замкнутой системы W ЗС (s)не имеет нулей, т.е. имеет вид:
то характер переходного процесса полностью определяется корнями характеристического уравнения замкнутой системы:
a 0 ·s n + a 1 ·s n-1 + a 2 ·s n-2 + . . . + a n =0
Если корни характеристического уравнения вещественные S i = б i то характер переходного процесса монотонный, рис. 10.1
Рис. 10.1 Апериодический переходный процесс
Если корни вещественные S i = б i и комплексно-сопряженные S lk = б k j k и б k комплексных корней много больше б l вещественных, то характер переходного процесса колебательный (периодический), рис. 10.2
Если пара корней находится на оси ординат, а остальные в левой полуплоскости - переходный процесс колебательный с постоянной амплитудойи частотой. Система находится на границе устойчивости.
Если корни характеристического полинома замкнутой системы находятся влевой полуплоскости, то такую систему принято считать устойчивой.
Если хотябы один из корней находится в правой полуплоскости, а остальные в левой, тотакую систему принято считать неустойчивой.
Рис. 10.2 Колебательный переходный процесс
Склонность системы к колебаниям характеризуется максимальным значением регулируемой величины h max (рис. 10.3) или значением перерегулирования - у ,%.
где h ? - установившееся значение регулируемой величины после завершения переходного процесса
Быстродействие системы характеризуется длительностью переходного процесса t P . Время регулирования t P . (длительность переходного процесса) определяется как время, протекающее от момента приложения на вход системы воздействия до момента, после которого выполняется следующее неравенство:
где Дh - малая постоянная величина, представляющая собой заданную точность. В ТАУ принято задавать Д= 0,05
Колебательные переходные процессы характеризуются периодом T соб и частотой щ соб собственных колебаний.
Степень устойчивости з представляет собой абсолютное значение вещественной оси до ближайшего корня(либо до пары комплексных корней). Колебательность м представляет собой tg() (рис. 1.3). Время переходного процесса t P и у ,% связаны со степенью устойчивости зи колебательностьюм следующими соотношениями:
Для более точной оценкиt P и у,% по данным соотношениям необходимо, чтобы система не имела нулей и все корни характеристического уравнения системы были расположены внутри или на границе трапеции в плоскости корней рис. 10.4.
Рис. 1.4 Корневые показатели качества
Воспользуемся выражением передаточной функции замкнутой системы по задающему воздействию
Для построения переходной характеристики воспользуемся Matlab. Результаты приведены на рис. 10.5.
Рис. 10.5 Переходная характеристика в САР следящей системы
Исследование точности регулирования систем автоматического управления проводят путем анализа функционирования ее установившихся режимов. То есть, точность регулирования системы оценивается установившимися ошибками, которые в свою очередь определяются структурой системы (передаточными функциями) и воздействиями (задающими воздействиям и возмущающими факторами).
В следящих системах автоматического управления и следящем приводе задающее воздействие изменяется с постоянной скоростью х 0 .
Точность процесса регулирования оценивается с помощью ряда ошибок
где е ycm (t) установившаяся ошибка;
c 0 , c 1 ,…,c n /n! коэффициенты ряда ошибок;
g'(t), g''(t), d n g(t)/dt n 1-я, 2-я, …, n-я производные от задающего воздействия.
Коэффициенты c 0 , c 1 ,…, c n /n! ряда ошибок выражаются через передаточную функцию по ошибке регулирования следующим образом:
Ряд ошибок на практике является ограниченным как справа, так и слева. Ограниченность справа обуславливается равенством нулю некоторых производных от задающего воздействия g(t). Так, например, при типовом воздействии g(t)= g 0 ·1(t) установившаяся ошибка определяется по выражению
В этом случае коэффициент ряда ошибок c 0 характеризует статическую ошибку .
Если задающее воздействие изменяется с постоянной скоростью, установившаяся ошибка выражается как
где коэффициент c 1 характеризует ошибку по скорости.
Установившаяся ошибка для задающего воздействия выражается как
Коэффициент c 2 /2!характеризует ошибку по ускорению.
Из выражений представленных выше выражений следует, что для устранения статической ошибки, ошибок по скорости и ускорению необходимо равенство нулю, соответственно, коэффициентов c 0 , c 1 , c 2 /2!. Для этого необходимо обеспечить системе соответствующий порядок астатизма.
Под порядком астатизма понимается степень х изображения S х , находящегося в знаменателе передаточной функции разомкнутой системы.
Для астатических систем1-го порядка коэффициент c 0 равен нулю, для систем с астатизмом 2-го порядка - c 0 , c 1 равны нулю, для систем с астатизмом3-го порядка - c 0 , c 1 , c 2 /2! равны нулю. Таким образом, астатические системы 1-го порядка воспроизводят без ошибки постоянные задающие воздействия
системы с астатизмом 2-го порядка воспроизводят без ошибки задающее воздействие, меняющееся с постоянной скоростью
Выражение для передаточной функции:
Создание ZPK-объекта, нахождение полюсов и нулей разомкнутой системы. Корневой годограф и диаграмма Боде в устойчивом состоянии. Логарифмические характеристики системы на границе устойчивости. Расчет величины аппроксимированной передаточной функции. лабораторная работа [905,8 K], добавлен 11.03.2012
Классический метод оценки качества методом решения неоднородных дифференциальных уравнений. Проектирование систем управления методами моделирования: аналогового, цифрового, имитационного. Метод корневого годографа и применение критерия Найквиста. реферат [156,8 K], добавлен 12.08.2009
Исследование устойчивости непрерывной системы. Передаточная функция замкнутого контура. Определение критического коэффициента усиления разомкнутой системы. Синтез последовательного корректирующего устройства. Моделирование скорректированной системы. курсовая работа [315,4 K], добавлен 08.04.2014
Построение кривой переходного процесса в замкнутой системе по ее математическому описанию и определение основных показателей качества системы автоматического регулирования. Определение статизма и статического коэффициента передачи разомкнутой системы. курсовая работа [320,0 K], добавлен 13.01.2014
Выражение параметров передаточных функций, структурная схема. Определение области устойчивости по коэффициенту усиления разомкнутой системы. Синтез корректирующего устройства. Определение параметров фильтра. Оценка качества переходного процесса системы. контрольная работа [697,3 K], добавлен 07.12.2013
Определение передаточных функций звеньев системы автоматического регулирования (САР). Оценка устойчивости и исследование показателей качества САР. Построение частотных характеристик разомкнутой системы. Определение параметров регулятора методом ЛАЧХ. курсовая работа [1,2 M], добавлен 31.05.2013
Производство инженерных расчетов по оценке качества переходных процессов. Исследование влияния динамического параметра рулевого привода на качество переходного процесса. Влияние коэффициента передачи разомкнутой системы на устойчивость системы управления. курсовая работа [1,3 M], добавлен 20.04.2014
Работы в архивах красиво оформлены согласно требованиям ВУЗов и содержат рисунки, диаграммы, формулы и т.д. PPT, PPTX и PDF-файлы представлены только в архивах. Рекомендуем скачать работу .

© 2000 — 2021



Анализ и синтез САУ методом корневого годографа отчет по практике. Коммуникации, связь, цифровые приборы и радиоэлектроника.
Курсовая Работа На Тему Финансово-Экономический Анализ Ооо "Афон"
Химические способы очистки поверхностей полупроводниковых пластин
Правовые Особенности Ипотеки Реферат
Входная Контрольная Работа По Астрономии
Дипломная работа по теме Девиантное поведение у подростков
Реферат по теме Адмирал Д.Н.Сенявин
Реферат по теме О концептуальных основах религиозной ситуации
Государственная Регистрация Прав На Земельные Участки Диссертация
Отчет по практике по теме Система физической защиты объекта
Реферат Пневмонии У Детей
Реферат: Конкуренция и конкурентоспособность страховой компании. Скачать бесплатно и без регистрации
Педагогическое Сочинение Человек Как Предмет Воспитания Написано
Реферат На Тему Своєрідна Концепція Г.С. Сковороди
Реферат: Внутренняя секреция щитовидной железы. Скачать бесплатно и без регистрации
Сочинение На Тему Коронавирус 7 Класс
Страхование Сельскохозяйственных Культур Реферат
Строительство Дипломная
Курсовая Работа На Тему Эффективность Рекламных Усилий И Цены
Профессии В Разных Отраслях Сочинение На Английском
Реферат: Конституционные правоотношения Российской Федерации и ее субъектов
Бухучет - Бухгалтерский учет и аудит шпаргалка
Деятельность Минского городского исполнительного комитета - Государство и право отчет по практике
Система принципів організації i діяльності нотаріату в Україні - Государство и право дипломная работа