自動運転とダイナミックマップ

この記事は「Fediverse Advent Calendar 2024」15日目の記事です。

皆さんおはこんばんちは．TOCATTIです．初めましての人は初めまして．

昨日のアドベントカレンダーはnokiさんの「今、古典文学を研究するということ」でした．私は理系なので（しかし高校までの成績は文系の方が良かったです．ただ人間というのは得意なこととやりたいことは往々にして違うものですよね）わや難しい話でしたが，何度か読むとなるほどなぁとなりますね．

さて私の話に行きましょう．

今年は何を書いたものかと思いつつ，愛車のことでも話そうかと思ってたんですよ．しかし少し前にデスクトップPCのマザボが吹き飛びまして．現在後継機（中古）の購入を検討しているわけですが，つまりまだ買っていないわけで．外付けHDDに保存してある大量のトゥインゴGT（私の愛車です）の写真はRAW撮影しているため現像処理が必要，しかしそのソフトを入れたPCがあぼーん，というわけで別のテーマを書くことにしたんです．

そして昨日参加した某団体のOBOG会（の2次会）で靴の取り違えが起こり，誰かが私の靴を履いていってしまったのでそれをネタにしようかとも思ったんですが，中身が無いのでそれもやめて，まぁ自分の仕事にちょっとだけ関することでも書こうかと．

早く書け

というわけで本題です．私が直接に関わっているわけではないけど何となく理解できて，皆さんにも興味持ってもらえそうなやつとして自動運転を選びました．

自動運転．夢の技術ですね．きっと交通事故も減るし渋滞にハマってクラッチペダルを踏む左足が痛くなったりすることも無くなるはずです．（いや現代でもクラッチ無いんじゃけ左足痛まんやろという反論は無しです．私のトゥインゴGTにはまだクラッチペダルがあるのです）

しかしその実現にはまだ様々な技術的ハードルが立ちはだかっています．特に難しいものの1つが道路情報の把握ですね．例えば，

https://x.com/nagayama/status/1861242420169711826

https://jidounten-lab.com/u_46895

といったことが起こっています．これでは車に全てを委ねて走るわけにはいきません．

どうしたら?

車のシステム内に地図を持たせれば良い，というのが解決策の1つです．これはダイナミックマップと呼ばれています．弊社の製品がその地図の作成に役立っています．

カーナビがもうあるじゃん

カーナビのでは情報が足りないんですね．今のカーナビは道路そのものの情報に街の情報（コンビニの場所とか）や渋滞情報を統合しています．しかし自動運転に使用される（ことを目指している）ダイナミックマップは，道路を含めた街の情報を3次元的に取得し，更に道路標識や路面標示などを「座標を付与して」記録しています．この座標を付与して，というところがキーです．

路面標示（例えば横断歩道のしましま）や道路標識（例えば踏切あり）に座標が付与されていると何が良いのか．カメラで読み取ってメーターやHUD（ヘッドアップディスプレイ）に警告を表示させている今の状態と何が違うのか．

それは，座標が付与されたダイナミックマップと車に搭載された測位システムとを照らし合わせることで，確度の高いものになることです．例えば例にあった100円自販機を制限速度100km/hと読み違えている件は，カメラ側がそう読み取っていても，ダイナミックマップ側にはそんなところ（座標）に制限速度の標識があるという情報が無い，だから誤検出だと判断することができます．逆に，交通量が多くてかすれてしまったセンターラインや横断歩道も，ダイナミックマップはペイント当時の座標を有しているのできちんと警告を上げることができます．更に，雪や土砂などで路肩部分が見えなくなってしまっていても，カメラやセンサーでは検出できなくともダイナミックマップではきちんと把握しています．これらは非常に有力な判断方法です．

じゃあさっさとやれば

道路標識や路面標示は，道路台帳に「ここに作成した」という記録はあっても座標（北緯42度55分23秒，東経143度11分49秒，標高39mのような）の情報はまずありません．今まで必要なかったからです．あってせいぜい北海道帯広市西5条南7丁目1番地，〇〇交差点のここに何がある，くらいなものではないでしょうか．それを1つ1つ照らし合わせながら登録していくのは非常に手間がかかります．そこで測量会社さんなどが色んな機械（自動運転車にも使われているLiDARとか，測量で使う地上型スキャナーとか）を使って記録し，それを元にダイナミックマップを作成しています．

また，こういった道路標識や路面標示は常に更新されているので，随時更新していく必要がありますね．この辺はカーナビのマップと同様，アップデートしていくことが求められます．

終わりに

既に自動運転バスも走り始め，決して未来の話ではなくなった自動運転．

https://www.town.ibaraki-sakai.lg.jp/page/page002440.html

でも市販されている乗用車ではまだ乗車する人間に運転の主体が委ねられており，アダプティブクルーズコントロール（ACC）や衝突被害軽減ブレーキがあるからといって注意をサボったりお酒を飲んだりしていいというレベルにはありません．いずれはできるんでしょうが，今はまだなので，そういうことができる未来になってからしましょうね．

さて，明日はKMY（雪あすか）さんが記事を書いてくれるようです．楽しみですね．

ではぽやしみ～( ˘ω˘)ｽﾔｧ…